Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.1.3 - 更新日志

更新说明

软件版本号： V2.1.3

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期： 2025.8.20

版本内容更新项

1. 系统及环境依赖更新项

新增腕部相机序列号写进配置文件功能。
注意：需要使用foxglove或rviz2检查左右腕部相机序列号是否写反，导致左右腕部相机图像与话题关联相反。
新增 R1 Lite ROS2 镜像烧录文档——R1 Lite ROS2 升级烧录操作教程注意：使用ROS2版本之前需要先更新嵌入式固件。
优化腕部相机环境依赖。

2. ATC - HDAS 驱动内容更新项

新增 R1 Pro 机械臂 A2 的急停和错误后的停止处理功能。
新增 R1 Pro全向舵轮模组的 errorcode 上报功能。
优化 R1 Pro的躯干IMU数据上报功能。
优化 R1 Pro 底盘风扇噪音问题。
优化 R1 Pro 机械臂 A2 的偶发颤动问题。
新增 A1X 控制模式上报，并支持切换控制模式（MIT，PID）。
新增 A1X 底层开放 BRS，并提升数据域速率。
优化 A1X 启动时监测机械臂当前控制模式，不再通过电机控制模式切换，同时加载对于 tff 系数。

3. ATC - Control 运控内容更新项

迁移 R1 Lite 至 ROS2 版本，并优化适配躯干速度控制。
优化 R1 Lite URDF文件，增加腕部相机 D405 和头部相机。
迁移 A1X 至 ROS2 版本，新增接口：
A1X 单臂JointTracker, eePose, gripperControl, relaxed_ik
A1X 左右臂JointTracker gripperControl 注意：使用 ROS2 版本之前需要先更新嵌入式固件。
新增 A1X 开箱脚本。

4. ATC - Teleop 遥操作内容更新项

新增 R1 Pro VR 遥操作躯干追踪功能（默认不启动）
迁移 R1 Lite-T 同构遥操作至 ROS2 版本，包含双臂遥操，底盘遥操，躯干遥操，夹爪遥操和 data_collection。
优化 R1 Lite-T ROS2版本中蓝牙手柄的名字匹配机制
迁移 A1X-T 同构遥操作至 ROS2 版本

5. 相机内容更新项

相机接口变更：更新 R1 Pro 和 R1 Lite 腕部相机 D405 输出的 RGB topic 为/hdas/camera_wrist_left/color/image_rect_raw/compressed（已去除畸变）。

更新 R1 Pro 和 R1 Lite 的腕部相机启动方式（需要更新startup_config）。

#LITE
ros2 launch realsense2_camera rs_multi_camera_3.0_launch.py

#PRO
ros2 launch realsense2_camera rs_multi_camera_2.0_launch.py

R1 Lite 相机整体迁移ROS2，无需手动安装已存在镜像中。

6. 诊断系统内容更新项

新增 R1 Lite IMU 检测线加速度的x和y取值范围为 [-0.1,0.1]。
新增 R1 Lite ROS2 开箱检测和实时检测和Ttopic输出。
优化 R1 Lite 和 R1 Lite-T 的启动方式，启动后将写入/tmp/start_type.log启动的类型。相关内容请查看诊断工具使用指南

7. 第三方依赖软件变更内容

更新realsense腕部相机环境依赖 librealsense.tar.gz。

sudo apt install ros-humble-image-transport ros-humble-compressed-depth-image-transport
sudo apt install ros-humble-image-transport-plugins ros-humble-compressed-image-transport
tar -xf librealsense.tar.gz
cd librealsense
#LITE的NUC安装方法
bash install_x86.bash
#PRO的安装方法
bash install_jetpack.bash

或：

sudo apt install ros-humble-image-transport ros-humble-compressed-depth-image-transport
sudo apt install ros-humble-image-transport-plugins ros-humble-compressed-image-transport
git clone https://cnb.cool/galaxea.ai/data_foundation/librealsense.git
#LITE的NUC安装方法
bash install_x86.bash
#PRO的安装方法
bash install_jetpack.bash

更新RealSense启动时序列号读取方式，新启动方式为：在startup_config脚本读取/opt/galaxea/sensor/realsense/RS_LEFT和/opt/galaxea/sensor/realsense/RS_RIGHT中的序列号。

rs-enumerate-devices -s
mkdir -p /opt/galaxea/sensor/realsense
echo "'250122074457'" > /opt/galaxea/sensor/realsense/RS_LEFT
echo "'310522072153'" > /opt/galaxea/sensor/realsense/RS_RIGHT

更新注意事项

在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载SDK

SDK下载链接（百度云盘）：ATC-V2.1.3

Navigation功能包属于附加收费功能，详情请联系我们的销售代表！

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/sdk_name.tar.gz -C ~/galaxea

启动方式

ATC STANDARD(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1

cd install/share/startup_config/script/
# R1 BODY：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1Body.d/
# R1 VRTELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1VRTeleop.d/
# R1PRO BODY：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
# R1PRO VRTELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/


# 同构相关
# R1IsomorphicTeleop：//R1T对应的R1启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1IsomorphicTeleop.d/
# R1PROIsomorphicTeleop.d：//R1PROT对应的R1PRO启动方式
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

ATC STANDARD(x86_64)

适用于 R1 Lite

cd install/share/startup_config/script/
R1LITEBody：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d/
R1LITEVRTeleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEVRTeleop.d/

ATC Arm(x86_64)

适用于 A1X/A1Y

ATC Navigation(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1 导航功能

cd install/share/startup_config/script/
R1 NAV：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1VRTeleopNAV.d/
R1PRO NAV：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

ATC System(ARM64)

适用于 R1 Pro/R1 系统功能

cd install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCSystem/R1PROATC.d/