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Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.1.1 - 更新日志

更新说明

软件版本号： V2.1.1

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期： 2025.7.4

更新项：

  1. 重点说明

  2. ATC - System

    • 上线诊断功能模块rimas，具体详见诊断工具使用指南。
    • 根据整机硬件配置，自动OTA和启动对应驱动。

  3. ATC - HDAS

    • 降低CPU 负载
    • 增加六维力接口时间戳信息

  4. ATC - Control

    • 优化torso控制模块的CPU占用。
    • 优化eepose发布逻辑，优化CPU逻辑。
    • 修复了init运控时，hdas还没传入当前关节角，mobiman就完成了初始化的问题。

  5. ATC - Teleop

    • 新增reset 功能，在 base 模式下，按住 trigger 和 side 双手按键，双臂会自动回到原点。
    • 新增reset 位置通过launch文件配置，夹爪开合大小通过launch文件配置。
    • 新增VR 不带头显的情况下遥操作功能。
    • 修复VR遥操作中，由于VR手柄位置跳变导致的夹爪危险张开。
    • 降低CPU 占用。

    请参考R1 Pro_VR遥操作使用说明_ROS2

更新注意事项

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。

  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

  1. ATC STANDARD(ARM64)

  2. ATC Arm(x86_64)

  3. VR APK

Navigation功能包属于附加收费软件，需要单独购买，详情请咨询：support@galaxea.ai

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V2.1.1-*.tar.gz -C ~/galaxea

更新嵌入式固件

  • 方式一：

需要/opt/galaxea/body/hardware.json配置文件。

如果发现整机没有该文件，请联系售后团队进行更新配置。

# 终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py
  • 方式二：
#终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py <bin文件目录的绝对路径>

等待几秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

运行整机功能

  1. 在atc_standard-V2.1.1-*.tar.gz中，启动本体R1PRO BODY： 
    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

  2. 在atc_standard-V2.1.1-*.tar.gz中，启动VR遥操作功能R1PRO VRTELEOP：

  3. 首先机器和VR眼镜连接同一WIFI，然后在机器系统环境的~/.bashrc文件末尾添加以下环境变量，即可连接机器和VR眼镜： 

    ROS_IP=机器人的无线网卡IP
VR_IP=连接同一wifi的VR眼镜的IP

  4. 然后，启动VR遥操作： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

关闭整机功能

执行以下命令，关闭上述操作开启的全部进程。

tmux kill-server