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Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.0.5 - 更新日志

更新说明

软件版本号：V2.0.5

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期：2025.6.5

更新项：

  1. 驱动内容更新项：

    a）添加QoS参数，优化通信功能稳定性；

    b）增加下位机交互协议，可获取下位机固件版本；

    c）优化check_node。

    d）修复底盘VCU上报版本号及躯干控制模式的bug;

    e）更新R1 Pro机械臂A2文件，修复电机控制缺陷;

    f）修复R1_W1刷机后无法使能问题。

  2. 运控功能更新项：

    a）移植和优化A1XY的ROS2控制程序和启动程序;

    b）更新J4关节角度限制到120°；

    c）添加时间戳到躯干和底盘消息；

    d）修复relaxedIK复位错误；

    e）添加了QoS参数。

  3. 工具模块更新项：

    a）更新文件startup_config中A1XY启动脚本。

    b）更新文件startup_config中的QoS参数，优化通信稳定性。

更新注意事项

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载更新包

atc_arm-V2.0.5-20250525_00_49_58_x86_64.tar.gz

链接: https://pan.baidu.com/s/1PL69Z5U7D90Fi7PatwZkJg?pwd=4tw2 提取码: 4tw2

atc_host_standard-V2.0.5-20250525_01_01_50_x86_64.tar.gz

链接: https://pan.baidu.com/s/14KebVQar7Om1fu-crbtoHQ?pwd=5h5k 提取码: 5h5k

atc_standard-V2.0.5-20250525_00_43_41_aarch64.tar.gz

链接: https://pan.baidu.com/s/10wTHAIgz9beb7MbesYUPtQ?pwd=juew 提取码: juew

atc_navigation-V2.0.5-20250525_00_45_47_aarch64.tar.gz

navigation功能包属于附加收费软件，需要单独购买，详情请咨询：support@galaxea.ai

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V2.0.5-*.tar.gz -C ~/

启动CAN通信

# 终端1
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on       
sudo ip link set can0 up

更新嵌入式固件

# 终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
cd R1PRO
./r1pro_embedded_firmware_upgrade.sh ls ../../firmware/R1PRO

等待几秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。 sdk_ros2_xcu_cn

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

运行整机功能

  1. 在atc_standard-V2.0.5-*.tar.gz中，启动本体R1PRO BODY： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

  2. 在atc_standard-V2.0.5-*.tar.gz中，启动VR遥操作功能R1PRO VRTELEOP：

    首先机器和VR眼镜连接同一WIFI，然后在机器系统环境的~/.bashrc文件末尾添加以下环境变量，即可连接机器和VR眼镜： 

    ROS_IP=机器人的无线网卡IP
VR_IP=连接同一wifi的VR眼镜的IP

    然后，启动VR遥操作： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

  3. 在atc_host_standard-V2.0.5-*_x86.tar.gz中，启动R1 Pro-T遥操作：

    首先，在R1 Pro内启动atc_standard-V2.0.5-*.tar.gz文件内的所有R1 Pro-T节点： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

    启动FDCAN通信： 

    sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set up can0

    然后，在X86主机上启动atc_host_standard-V2.0.5-*_x86.tar.gz文件内的同构遥操作： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCHostStandard/R1PROT.d/

  4. 在atc_navigation-V2.0.5-*.tar.gz中，启动定位导航系统功能R1PRO NAVIGATION: 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

关闭整机功能

执行以下命令，关闭上述操作开启的全部进程。

tmux kill-server