跳转至

Galaxea R1 Lite 及 R1 Lite T 软件版本 - V1.1.9 - 更新日志

更新说明

产品名称： Galaxea R1 Lite 及 R1 Lite T

软件版本号： V1.1.9

Ubuntu 系统： 20.04 LTS

ROS版本： ROS 1 Noetic

发布日期： 2025.7.11

R1 Lite 更新项：

  1. 驱动内容更新项：

    a）急停触发后上报 canid 为001的消息。

  2. 相机功能更新项：

    a）腕部相机分辨率修改为1280*720。

  3. 运控功能更新项：

    a）修改夹爪位置控制切换力控逻辑，增加控制颗粒度。

  4. 诊断功能更新项：

    a）新增开箱检测硬件和实时检测频率功能。

    b）新增电量低于百分之五则结束所有程序功能。

R1 Lite T 更新项：

  1. 同构遥操端运控功能更新项：

    a）新增夹爪控制模式切换，mode1:开关模式；mode2：增量模式。

    b）增加左右臂第一个关节的软限位，避免同构遥操作时机械臂与相机支架干涉。

更新教程

下载更新包

atc_standard_lite-V1.1.9.tar.gz

atc_host_standard-V1.1.9.tar.gz

R1 Lite 解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard_lite-V1.1.9.tar.gz -C ~/

更新驱动软件版本

sudo ip link set can0 down
echo '1' | sudo -S ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.8
echo '1' | sudo -S ip link set up can0
cd {your_download_path}/install/share/Embedded_Software_Firmware/tools/R1Lite
//最后的目录为PID和MIT两个文件夹，若您购买的是PID的臂则最后目录为PID，MIT同理
bash r1lite_embedded_firmware_upgrade.sh ../../firmware/R1Lite/PID

运行模块

cd {your_download_path}/install/share/startup_config/script


# R1 LITE
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1LITEBody.d

R1 Lite T 解压更新包（HOST端）

tar -xf ${your_download_path}/atc_host_standard-V1.1.9.tar.gz -C ~/

运行模块

cd {your_download_path}/install/share/startup_config/script


# R1 LITE T
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCHostStandard/R1LITET.d/