诊断工具使用指南

1. 启动依赖程序

启动诊断之前需要先启动can和HDAS节点

//ros2
cd {SDK_path}/install
source setup.bash
ros2 run rds_ros rds_ros_node

//ros1
cd {SDK_path}
source install/setup.bash
roslaunch rds_ros rds_check.launch

2. 选择对应需要诊断的产品

若/opt/galaxea/body目录下存在hardware.json且格式正确，则不需要选择。

3. 确保can和hdas启动成功

按下Enter回车，

• 若CAN启动失败：需要排查是否有插can线或是否启动can口程序
• 若HDAS启动失败：查看HDAS节点是否启动

4. 硬件错误码检测

若打印机器硬件错误码检测未出现异常，则躯干和底盘的IMU无报错，左右臂和躯干无报错。

5. 传感器检测

6. R1lite/R1Pro开箱检测

可以进行开箱折叠状态检测和直立状态检测，但此时夹爪需要闭合。

7. 嵌入式版本号获取

8. 工具模块

8.1 电源模块

查看电源的电压电流和剩余电量都在取值范围内。

8.2 工具模块

1. 机械左臂错误清除：在硬件错误码检测中出现关于左臂的错误可以使用这个功能进行错误清除。
2. 机械右臂错误清除：在硬件错误码检测中出现关于右臂的错误可以使用这个功能进行错误清除。
3. 躯干标定：躯干直立状态下，反馈不在零点，则需要重新标定零点。
4. 躯干自恢复：躯干在不处于直立状态下，可以使用该功能进行直立。