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EHI 交互界面操作指南

1. 产品介绍

EHI（Embodied Human Interface，具身交互界面）是星海图系统 SDK 上位机的交互入口，旨在为用户更加便捷地提供信息显示、任务下发及数据交互功能，主要面向数据采集员（数采遥操界面）和算法工程师/研究人员（任务编排器）两类用户。其核心模块包括官方SDK一键启动、 数采遥操面板 （优化数采体验）和 任务管理面板（任务管理界面）等。

2. 部署方式

2.1. 环境配置支持

2.1.1 机器人/系统端环境

  1. 机器人端环境变量配置（SDK V2.1.5+），在~/.bashrc中配置export SYSMGR_AGNET_IP=机器人网卡IP;
  2. 机器人端守护进程配置： 
    sysmgr_daemon app release note
  3. 安装/运行 RosBridge 
    sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite
    > 如果ATC版本不兼容拉起，请手动运行： 
    ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
    或自行添加到自定义的一键启动脚本中。

2.1.2 EHI 应用端环境

  • Linux/Windows浏览器端 ：Node.js 18 + 版本；已安装 Chrome/Firefox/Safari/Edge 等现代浏览器
  • Pad端 ：Android 系统

2.1.3 全身遥操功能包远程启动前置条件

V2.1.5及以前的版本不支持全身遥操功能包的远程启动（功能包配置文件夹目录在SDK中的名称暂时不受EHI支持，远程启动时无法被服务端自动索引），需要远程启动全身遥操功能包，需要进行如下修改：

默认SDK安装在/home/nvidia/galaxea。

cd ~/galaxea/install/startup_config/share/startup_config/sessions.d/ATCStandard
mv R1PROVRTeleop.d R1PROVRTeleop.d_backup
cp -r R1PROVRTeleop_whole_body.d R1PROVRTeleop.d
cd ~/galaxea/install

2.2 应用部署流程

2.2.1 Android Pad端

  1. 安装应用
  2. 打开应用

2.2.2 Linux系统

可执行文件

  1. 下载Galaxea_EHI_xxx.AppImage文件。
  2. （首次启动，安装系统依赖）运行 
    sudo apt install fuse libfuse2
  3. （首次启动需要权限）运行 
    chmod +x Galaxea_EHI_xxx.AppImage
  4. 最后运行以下命令： 
    ./Galaxea_EHI_xxx.AppImage

2.2.3 Windows系统

浏览器

  1. 下载压缩包并解压
  2. 双击start.bat
  3. 如果遇到闪退, 安装Nodejs文件node-v22.19.0-x64.msi。

2.3 如何使用 EHI

2.3.1 SDK 一键拉起

  1. 连接到机器人，确认信息 1_连接到机器人

    • 输入机器人IP
    • 点击连接
    • 检查机器人信息是否正确
    • 确认

  2. （可选）官方 SDK OTA更新 2_OTA正式更新

    • 点击更新按钮
    • 在下拉框中选择 ATC 版本
    • 点击部署按钮
    • 等待完成

  3. 选择SDK子包 3_SDK子包启动

    • 选择SDK子包点击
    • 确认模块正确
    • 点击启动按钮 4_子包拉起

  4. 终止SDK子包 5_终止模块

    • 点击【终止已启动模块】
    • 点击【确认停止】

3.3.2 数采遥操面板

注：只有启动【VR Teleop】子包后才可以进入数采遥操面板

  1. （首次启动时需要）登录 EDP账号：
    1. 点击【操作信息】齿轮图标
    2. 点击【配置 EDP】
    3. 输入 EDP 空间 (galaxea-ai)、用户名 (研发人员/系统管理员权限)、密码。点击确认。 6_edp_login
  2. （首次启动时需要）配置机器人IP并建立连接：
    1. 设置机器人IP：
      • 在右侧"连接设置"卡片中找到"机器人IP地址"输入框
      • 输入机器人的IP地址
      • 点击"更新"按钮
    2. 确认连接状态：
      • 观察连接状态显示
      • 成功连接后显示"已连接"（绿色状态）
      • 连接失败显示"未连接"（红色状态） 7_ip_setup 故障排除：
      • 检查机器人端SysMgr服务是否启动
      • 检查网络防火墙设置
  3. 添加操作员：
    1. 打开操作员管理：点击右侧操作信息卡片中的设置按钮
    2. 添加新操作员：
      • 点击"添加操作员"按钮
      • 在弹出对话框中输入操作员编码
      • 点击"确认"按钮
    3. 验证操作员：系统会自动从EDP系统验证操作员编码的有效性;
    4. 添加成功：验证通过后，操作员会出现在列表中 8_add_staff_1 9_用户管理 注意事项：
      • 操作员编码必须存在于EDP系统中
      • 必须先配置EDP账号才能添加操作员
      • 操作员信息会本地保存，下次启动无需重新添加
  4. 选择/删除操作员：
    1. 选择操作员：
      • 在操作员列表中找到目标操作员
      • 点击操作员卡片进行选择
      • 选中的操作员会显示在操作信息卡片中
    2. 删除操作员：
      • 在操作员列表中点击目标操作员旁的删除按钮（垃圾桶图标）
      • 确认删除操作
      • 操作员会从本地列表中移除 功能说明：
      • 支持多个操作员管理
      • 删除操作员不会影响EDP系统中的数据
      • 选择操作员后会自动加载该操作员的任务列表
  5. 查看和选择任务：
    1. 打开任务列表：
      • 选择操作员后，在任务信息卡片中点击"更多任务"按钮
      • 系统会显示该操作员的所有可用任务
    2. 浏览任务信息：
      • 查看任务名称、负责人、计划ID等详细信息
      • 确认任务配置是否正确
      • 检查任务状态和进度信息
    3. 选择任务：点击目标任务卡片进行选择 10_任务列表 任务信息包含：
      • 任务名称和描述
      • 任务负责人
      • 总条数
      • 排期
      • 操作信息（遥操作类型、地点等）
  6. 下发任务配置到机器人：
    1. 确认连接状态：确保WebSocket显示"已连接"
    2. 下发任务配置：
      • 在任务列表中选择目标任务
      • 系统会自动构造任务配置数据
      • 通过WebSocket将配置发送给机器人
    3. 确认下发成功：
      • 系统会显示"任务配置已更新"提示
      • 任务信息会显示在界面上
      • 进度计数器会初始化 11_配置更新
  7. 监控任务进度和状态：
    1. 实时进度监控：
      • 观察任务进度卡片中的进度条
      • 查看已完成数量/总数量显示
      • 监控进度百分比变化
    2. 状态更新：
      • 系统会实时接收机器人端状态更新
      • 状态包括：空闲、数采进行中、已取消
      • 状态变化会通过Toast消息提示 10_状态机切换
    3. 进度可视化：
      • 进度条会实时更新
      • 任务完成时会显示庆祝动画
      • 进度数据会本地保存 13_任务进度监控
    4. 视频流：实时视频流监控（ROSBridge） 12_stream
    5. 帧率异常提醒：
      • 若检测到相机帧率异常报警信息，将提醒丢弃不合格数据 14_质量检测 状态说明：
      • 空闲：系统准备就绪，等待任务开始
      • 数采进行中：机器人正在执行数据采集任务

3.3.3 其他

  1. 中英文切换 图片
  2. 主题切换（.dark/.light） 图片
  3. 同步 EDP 数采上传进度 数采员可在 EHI 进度槽获取当前本体已采条数与 EDP 上传进度。 图片