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ROS2 升级烧录操作教程

本节概述了在机器设备上从ROS1升级到ROS2的详细操作说明。本流程将一次性完整安装ROS2系统和机器人SDK软件依赖。

升级版本信息

机器人SDK版本：适配ATC v2.1.1 及以上版本 - JetPack版本：6.0 - 操作系统：Ubuntu 22.04 - 机器人操作版本：ROS2 Humble

1. 升级前准备

1.1 硬件准备

物品 数量 备注
电脑 1 系统：Ubuntu 20.04，x86型号
环境：Python
硬盘空间：至少预留110G
USB转Micro-USB数据线 1 用于连接机器与电脑，进行烧录操作。
网线 1 用于连接机器与电脑，获取IP地址。
内六角扳手 1 用于拆除机器底盘螺丝。

注意：

  1. 建议使用Ubuntu20.04进行烧录，经测试其他版本可能导致烧录异常。

  2. 建议烧录前关闭电脑的防火墙，以免出现报错。

    在上位机执行以下命令配置Python环境： 

    sudo apt install python3

  3. 文件备份：刷机过程中相当于重装系统，请将重要信息备份。务必先将机器人下/opt/galaxea/body下的文件进行备份。 推荐将其copy到自己的电脑，完成烧录后通过scp的方式，重新放入/opt/galaxea/body目录下。其余相关的数据，开发代码也请完成对应备份。

在新的V2.1.1 版本中，我们将会引入硬件参数配置的特性。如果发现/opt/galaxea/body目录下不存在hardware.json请联系我们售后团队帮助您进行配置。

1.2 软件准备

点击以下链接获取内核文件：

注意：建议将所有文件下载到路径~/Downloads/ROS2_software_flashing_tool中。系统镜像文件较大，建议下载完使用System image MD5校验。

2. 连接烧录线

2.1 拆除底盘盖板

将机器人关机断电，使用L型六角扳手卸下底盘盖板的6个固定螺钉，卸下盖板。 ROS2_2.1_remove_chassis_cover_cn

2.2 连接线束

使用USB转Micro-USB数据线（不是普通充电线），将Micro-USB端连接到ECU的U2接口（如图所示，ECU位于底盘中央，建议从底盘左侧风扇处的空隙将线束接入插口），USB端接入上位机的USB插口。 ROS2_2.2_connection_cn

3. 软件烧录流程

3.1 进入烧录模式

请在上位机中输入以下命令重启机器，使其进入烧录模式。 

sudo reboot --force forced-recovery

3.2 检查烧录USB连接重启后是否识别

多次在自己电脑的终端输入lsusb命令检查是否出现Nvidia Crop的串口设备，显示如下则已经进入烧录模式。

lsusb
ROS2_3.3_check_device_lsusb_cn

如果一直识别不了Nvidia Crop的串口设备，需要使用硬件复位使ECU进入恢复模式。

3.2.1 硬件复位方式

ROS2_3.2_reset_cn

  1. 硬件复位方式一：

    在机器人断电情况下，按住RECV键不动。然后，插上电源给设备上电，过3s再松开RECV键。

  2. 硬件复位方式二：

    按住RST，戳进去保持按压；然后，立即戳RECV，戳进去保持按压；两个孔同时按压3到5秒。最后，先松开RECV，再立即松开RST。

执行完硬件复位后，lsusb查看，如果仍然没有，可能是硬件复位操作不正确，谨慎操作，重试几次。

4. 烧录工具和镜像准备

在自己电脑上进入前面从云盘下载的工具文件路径

# 建议下载路径为：
cd /home/$USER/Downloads/ROS2_software_flashing_tool

解压烧录工具flashtool。

tar -xpf flashtool_tztek_geac_orin_jp6.0.0_GA_GEACX1_R3.0_Kv6.0.3_1126.tar.bz2
# 工具目录名太长重命名为flashtool
mv flashtool_tztek_geac_orin_jp6.0.0_GA_GEACX1_R3.0_Kv6.0.3_1126 flashtool

解压镜像文件（硬盘空间至少预留110G）。

# 删除刷机工具rootfs目录下旧的文件
sudo rm -rf flashtool/Linux_for_Tegra/rootfs/*
# 解压出镜像文件到烧录工具的rootfs目录下
sudo tar -xvf Backup-nvidia-desktop-20250623-171100.tar.gz -C flashtool/Linux_for_Tegra/rootfs/
# 复制启动分区镜像
sudo cp flashtool/Linux_for_Tegra/rootfs/boot/Image flashtool/Linux_for_Tegra/kernel/Image

5. 安装刷机工具运行的依赖项

# 第一次烧录镜像需要安装
sudo apt install qemu-user-static -y
sudo ./flashtool/Linux_for_Tegra/tools/l4t_flash_prerequisites.sh
# 如果遇到E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock。锁正由进程 xx_pid（packagekitd）持有
# 执行kill -9 xx_pid后再执行这个脚本

6. 烧录之前更新驱动（非常重要）

cd flashtool/Linux_for_Tegra
sudo ./tools/l4t_update_initrd.sh

暂时禁用新的USB设备插入（执行后请勿插拔刷机电脑的任何USB设备）

systemctl stop udisks2.service

7. 运行烧录脚本

sudo ./tztek_flash.sh
请输入烧录功能编号: 7 

1.kernel  2.dtb  3.initrd-backup  4.bct-pinmux  5.massflash  6.without-no-flash  7.flash-all  8.flash-all-with-system  9.Initrd-mode
请输入平台型号编号: 8 

1.xavier  2.nx-emmc  3.nx-sdcard  4.tx2-8g  5.tx2-4g  6.agx_orin  7.orin_nx_nano  8.agx_orin_nvme
确认烧录：yes（输入yes后回车开始烧录）

注意：烧录过程大概持续30-40分钟，期间请勿插拔电脑和机器之间的USB micro数据线。烧录完成后自动进入系统，可插网线共享本机网络给机器，然后重复arp -a多次查看机器的以太网IP地址，最后进行ssh连接和配置；或者给机器连接显示器、鼠标进行操作。

8. 内核升级（请阅读文档，并谨慎操作）

# 插网线连机器
# 多次执行查看电脑共享给机器的局域网IP地址
arp -a

# 在本地终端执行
cd /home/$USER/Downloads/ROS2_software_flashing_tool
scp tztek-jetson-tool-eeprom-info-v1.1.deb nvidia@<ecu-ip>:~/
# 在ecu的ssh终端执行
sudo dpkg -i tztek-jetson-tool-eeprom-info-v1.1.deb
# 查看ecu主板型号是r2.1还是r3.0
sudo tztek-jetson-tool-eeprom-info -a

# 卸载旧的内核
sudo dpkg -r tztek-jetson-firmware-kernel-dtb-510jx0*

# 在本地终端执行
# 1.从电脑上拷贝内核安装包到机器
# 如果是r2的ecu
scp tztek-jetson-firmware-kernel-dtb-510jx0-r2.1-jp6.0.0-v6.0.4.deb nvidia@<ecu-ip>:~/
# 如果是r3.0的ecu
scp tztek-jetson-firmware-kernel-dtb-510jx0-r3.0-jp6.0.0-v6.0.4.deb nvidia@<ecu-ip>:~/

# 在ecu的ssh终端上执行
# 2.安装新内核，注：内核安装持续时间可能较长，期间请勿中断程序
# r2.1的ecu
sudo dpkg -i ~/tztek-jetson-firmware-kernel-dtb-510jx0-r2.1-jp6.0.0-v6.0.4.deb
# r3.0的ecu 
sudo dpkg -i ~/tztek-jetson-firmware-kernel-dtb-510jx0-r3.0-jp6.0.0-v6.0.4.deb
# 启用新能和
sudo tztek-jetson-firmware-kernel-dtb-510jx0
# 重启机器，输入命令或者通过电源按钮重启
sudo reboot

# 在ecu的ssh终端上执行
# 3.检查内核信息
cat /proc/version