R1 Pro 开箱启动指南 ROS2

在本教程中，我们将提供详细的说明，指导您如何正确地开箱Galaxea R1 Pro，连接电缆，安装机械臂，以及如何远程控制R1 Pro，以实现更好的通信和探索更多功能。

当前文档适用于V2.1.2及以上版本

1.物品清单检查

收到产品时，请根据以下清单检查包装盒内的物品是否齐全。（部分物品在航空箱内）

物品	数量
R1 Pro 本体	1
A2 机械臂	2
G1 夹爪	2
遥控器	1
内六角扳手套组	1
充电器&电缆线套组	1
电缆线束包	1
A2 电机驱动更新CAN 盒 + 转接板	1

此外，仍需准备以下物品：

物品	数量
显示器&键盘&鼠标	1
电脑	1
WiFi 网络	1
HDMI线	1

注意：为确保产品正常运行，请将R1 Pro放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。

2. 开箱

2.1 打开箱锁

找到箱子左侧的两个锁，打开锁片并逆时针旋转。打开箱门，将木板放下放平到地面上。

R1Pro_2.1_unlock_cn

2.2 移除箱内固定件

使用M8扳手卸除底盘固定件上左右各 2 颗 M8 螺钉，然后，将机器人从箱子里拉出来，请小心避免碰撞。 R1Pro_2.2_box_fix_cn

2.3 拆除底盘及舵轮固定件

使用M6扳手卸除底盘周围的螺钉，拆除所有型材固定件。然后，按照以下步骤拆除三个舵轮的固定件： 1. 将装有固定件的舵轮旋转到两侧，即可露出固定螺钉 2. 使用 M6 扳手卸下三个舵轮的 6 颗固定螺钉 3. 将舵轮转回原位。 R1Pro_2.3_chassis_fix_cn

为确保产品正常运行，请将机器人放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。

3. 开机

3.1 连接HDMI和USB

安全起见，在连接任何线束前，请勿接入电源。

使用 M2 扳手卸下底盘外设接口盖上的 2 颗螺钉，即可抠开盖板。将显示器的 HDMI 线至底盘外设接口，请确保连接牢固，避免松动。
将鼠标、键盘的 USB 线连接至后颈部的外设接口，请确保连接牢固，避免松动。

3.2 打开电源

开机请先打开底盘尾部下方的船形按钮（硬开关），开启供电。然后，向下长按后腰处的圆形开关机键（软开关）至少 3s，直到提示音响起且指示灯亮起。

关机可以通过长按开机键 5s 后松开，或关闭底盘硬开关直接切断电源。

注意：开机前，请检查并保持紧急停止按钮呈抬起释放状态。如在开机且运行状态下，急停按钮被按下，此时须关闭硬开关，然后再打开；否则，机器人无法正常工作。

关机前,请扶好机械臂，或移动机器人至无障碍区域，以防止由于断电而导致的机械臂突然掉落。

R1Pro_3.2_poweron_cn

3.2.1 充电

电池充电口位于底盘后侧底部。如需充电，请先拧开充电口盖，将电源线接入。当充电器上的红灯亮起时，且底盘两侧的电源呼吸灯呈状态绿色频闪，表示机器人正在充电。

如果机器人的底盘内有电池但电量耗尽，应先充电然后再开机。

3.2.2 更换电池

电池位于底盘右侧底部。更换电池须先拆除底盘侧边盖板的2颗螺钉，并向右滑动盖板拆卸；然后，将电池塞进底盘内部，并连接供电线束；最后，关闭盖板。

注意：对于海外用户，由于运输限制，机器人和电池将分开发货，请先安装电池后再开机。

R1Pro_3.2.2_battery_install_cn

4. 连接机器人

注意：机器人出厂时，已安装最新版软件SDK。安装目录为：~/galaxea

4.1 获取IP地址

请先将显示器的 HDMI 线至底盘外设接口，并连接键盘和鼠标的 USB 线至机器人后颈部的外设接口。然后，开机并等待显示器显示桌面。接下来，请按照以下步骤进行操作：

点击“设置”并连接WiFi。
按Ctrl + Alt + T 打开终端，并输入以下命令：
```
ifconfig wlan0
```
查看 wlan0 信息，即可获取机器人 Orin 的 IP 地址：192.xxx.xxx

4.2 通过SSH连接

使用可打开 Terminal 的电脑，如 Ubuntu 22.04，在其终端输入以下命令，连接机器人 Orin。

    ssh nvidia@IP address
    # 密码（默认）：nvidia

如果连接成功，请断开 HDMI 和 USB 连接线，并关闭底盘和胸腔的外设接口盖，以免影响活动范围。如果连接失败，请及时联系我们support@galaxea.ai提供技术支持。

4.3 启动CAN驱动程序

每次重启 R1 Pro 机器人时，都必须执行本节操作启动 CAN 驱动程序。

在控制 R1 Pro 的整个过程中，需要打开多个终端。建议使用 TMUX，常用指令如下： - 创建新终端：按Ctrl + B然后按C。 - 切换终端：按Ctrl + B然后按数字，数字表示终端窗口的序号。

请按照以下步骤启动 CAN 驱动程序：

启动TMUX。
```
tmux
```

输入以下命令，启动 FDCAN 通信。

bash ~/can.sh  
# 可能需要再次输入密码：nvidia
# 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。

若上述命令使用无效，也可以使用运行以下命令：

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875 
sudo ip link set up can0

按下Ctrl + B加C创建新终端，启动机器人控制节点。

source {your_download_path}/install/setup.bash
cd {your_download_path}/install/startup_config/share/startup_config/script
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

4.4 第一次自检

重要提示：在对 R1 Pro 进行任何操作之前，请务必完成自检，以确保安全。

请确保：

机器人已出箱且所有固定件已拆除；
躯干保持折叠状态，且机械臂未安装。

按Ctrl + B然后按C创建新终端，需进入到 install 目录下运行，启动第一次自检。

cd ~/galaxea/install
source setup.bash
ros2 run rds_ros rds_ros_node

根据提示按下Enter回车键，通过后即可开始自检。 R1Pro_4.4_1stcheck_cn

此时，自检会检查当前产品所拥有的全部外设状态。在开箱时，无须关注除躯干、底盘及手臂之外的所有报错。（由于暂未启动任何相机，所以此时可忽略与camera相关的报错）

R1Pro_4.4_2_1stcheck_cn

等待自检进行完成后，请输入 1，开始进行开箱折叠状态（folding state）时，躯干下蹲且未安装双臂的自检。 R1Pro_4.4_3_1stcheck_cn

如果出现其他特殊警告或报错，请及时联系我们提供技术支持！

4.5 上位机控制躯干站立

重要提示：请确保机器人已出箱且没有任何干扰或固定件。否则，躯干会进入自锁保护状态。

按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动上位机控制。

source ~/galaxea/install/setup.bash
cd ~/galaxea/install/mobiman/share/mobiman/scripts/robotOpenbox/R1Pro
python3 r1pro_test_open_box.py

请输入 0 ：（表示未安装机械臂） R1Pro_4.5_stand0

请输入 5：（使躯干站立） R1Pro_4.5_stand5

5. 安装手臂

请先将机器人断电，再开始安装机械臂。

5.1 拆卸后胸腔壳

打开后颈部的外设接口盖，使用 M4 扳手卸除盖板下的 2 颗螺钉，再使用M5扳手卸除胸腔左右两侧的各 2 颗螺钉，拆下后盖。

R1Pro_5.1_remove_rear_cn

5.2 拆卸前侧盖板

使用 M5 扳手卸除胸腔左右两侧的 6 颗螺钉。

R1Pro_5.2_remove_front_cn

5.3 安装手臂

在安装机械臂时，必须确保机械臂底座上的端口朝向后方。机械臂底座贴有标签，注意区分左右臂。

打开机械臂产品箱，拿出机械臂并安装在机器人两侧。使用 M6 扳手安装 4 颗螺钉，即可固定手臂。
将机械臂电源线和 CAN 线连接到底座端口。在插入 CAN 线前，请先卸下电阻帽。

建议您妥善保存电阻帽，请勿丢失。当机器人在未安装机械臂的状态下使用时，需要重新安装电阻帽。

通信连接成功后，反向执行上述第 5.1 节和第 5.2 节的步骤，重新装上外壳。

5.4 安装夹爪

安全起见，安装夹爪前，请先关闭电源。安装后，将机械臂摆放至初始位姿。

对齐检查：确保夹爪周围的 3 个安装孔与机械臂末端的 3 个安装孔对齐。
连接末端：对齐后，使用 M3 扳手将 3 颗螺钉，固定夹爪至机械臂末端法兰；请仔细检查是否安装牢固。
连接线束：连接机械臂末端关节 J6 外侧的 CAN 线束至夹爪的通信口。

6. 第二次自检

在开始自检之前，请确保:

机器人已关闭电源；
躯干已站立，且机械臂已正确安装；
机械臂姿保持自然下垂，即肘关节连接处（黑色橡胶朝正前方）且夹爪垂直朝下指向地面（夹爪电缆朝外）。

R1Pro_6_2ndcheck_cn

将机器人开机，按照第4.3节-启动CAN驱动程序中的命令重复操作一遍。

按Ctrl + B然后按C创建新终端，启动机器人节点。

source ~/galaxea/install/setup.bash
cd ~/galaxea/install/mobiman/share/mobiman/scripts/robotOpenbox/R1Pro 
python3 r1pro_test_open_box.py

按Ctrl + B然后按C创建新终端，进入到 install 目录下，开始第二次自检。
```
cd ~/galaxea/install
source setup.bash
ros2 run rds_ros rds_ros_node
```
根据提示按下Enter回车键，通过后即可开始自检。

此时，自检会检查当前产品所拥有的全部外设状态。在开箱时，无须关注除躯干、底盘及手臂之外的所有报错（由于暂未启动任何相机，所以此时可忽略与 camera 相关的报错）。

如果出现警告或报错，请及时联系我们提供技术支持！

等待自检进行完成后，请输入 2，开始进行直立状态（upright state）时，躯干直立且安装双臂的自检。

自检成功，即可按 3 退出。

7. Demo演示

安全起见，在进行 Demo 展示前：

建议将机器人移动至开阔区域，确保周围没有障碍物；
必须完成自检。

按下 Ctrl + B 然后按 C 创建新终端，执行 Demo 脚本 r1pro_test_open_box.py 。

source ~/galaxea/install/setup.bash
cd ~/galaxea/install/mobiman/share/mobiman/scripts/robotOpenbox/R1Pro 
python3 r1pro_test_open_box.py

请输入 1 ：（表示已安装机械臂） R1Pro_7_demo1_cn

按顺序依次输入数字 1~7，并按 Enter回车键，机器人将开始执行 Demo 的分段动作。 R1Pro_7_demo_cn

8. 遥控器使用说明

R1Pro_remote_controller_guide1_cn

注意：开启遥控器按前，请先将所有拨杆开关（SWA/SWB/SWC/SWD）拨至最上方档位，然后再按下开关按钮。

当不使用遥控器时，仍需将所有拨杆开关拨至最上方档位，这样能使机器人处于停止状态，防止其意外运行。

将拨杆开关拨到指定位置，即可控制机器人执行对应功能。

R1Pro_remote_controller_guide2_cn

上位机控制底盘（下下上上）：在该模式下，上位机须先启动底盘运控程序，才可开启控制。
遥控器控制底盘（下下中上）：机器人上电后，即可在该模式下直接使用遥控器控制底盘运动，上位机无须操作。
开启急停功能（D下）：在任何模式下，均可将SWD拨至下方开启急停；但开启急停后，须重启机器人。