R1 Pro 开箱启动指南

在本教程中，我们将提供详细的说明，指导您如何正确地开箱Galaxea R1 Pro，连接电缆，安装机械臂，以及如何远程控制R1 Pro，以实现更好的通信和探索更多功能。

1.物品清单检查

收到产品时，请根据以下清单检查包装盒内的物品是否齐全。（部分物品在航空箱内）

物品	数量
R1 Pro 本体	1
A2 机械臂	2
G1 夹爪	2
遥控器	1
内六角扳手套组	1
充电器&电缆线套组	1
电缆线束包	1
A2 电机驱动更新CAN 盒 + 转接板	1

此外，仍需准备以下物品：

物品	数量
显示器&键盘&鼠标	1
电脑	1
WiFi 网络	1
HDMI线	1

注意： 为确保产品正常运行，请将R1 Pro放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。

2. 开箱

2.1 打开箱锁

找到箱子左侧的两个锁，打开锁片，并逆时针旋转即可打开箱门。

2.2 放下盖板

箱门前侧有一个用于使R1 Pro沿其下滑的木板。将板子放平到地面上。

2.3 移除箱内固定件

使用L型六角扳手（M6）卸下6个固定螺钉，如下图所示。

2.4 拉出R1 Pro

将机器人从箱子里拉出来，过程中请避免碰撞。

2.5 移除底盘固定件

底盘周围装有固定件型材，使用L型六角扳手（M6）卸除四角上的各4颗螺钉。

每个舵轮旁有固定叉型材，使用L型六角扳手（M6）卸除上下2颗螺钉。

随后即可拆除底盘周围的所有固定件。

2.6 拆除舵轮固定件

按照以下步骤拆除三个舵轮的固定件：

1. 将装有固定件的舵轮旋转到两侧，即可露出固定螺钉。
2. 使用L型六角扳手（M6）卸下轮子上的六个固定螺丝。
3. 将轮子转回原位。

3. 开机

3.1 连接HDMI和USB

重要提示：为了您的安全，请在连接任何电缆之前先关闭R1 Pro的电源。

请按照以下步骤连接R1 Pro： 1. 使用L型六角扳手（M3）卸下底盘外设接口盖上的两个M3螺钉。

1. 将HDMI电缆连接到底盘和显示器。请确保连接牢固，避免松动。

2. 将USB接口连接到鼠标、键盘和胸腔。请确保连接牢固，避免松动。

3.2 打开电源

按下底盘后侧底部的船形电源按钮，即可开机。关闭电源按钮，即可关机。

注意：请保持紧急停止按钮抬起，并打开位于底盘左后底部的船形电源按钮。如果电源之前是开着的，您需要先关闭再打开；否则，显示器可能无法工作。

3.2.1 充电

如果机器人的底盘内有电池但电量耗尽，应先充电然后再打开按钮。电源端口位于底盘后侧底部。

充电步骤如下所示：

1. 拧开电源充电口盖。
2. 将电源线插入端口。当充电器上的红灯亮起时，且机器人底盘侧边的电源指示灯橙绿色频闪状态，表示机器人正在充电。

3.2.2 更换电池

如果机器人的底盘内没有电池，请先安装电池。电池位于底盘右侧底部。

更换电池步骤如下所示：

1. 拆除底盘侧边盖板的2个螺丝，并向有滑动盖板即可拆卸。
2. 将电池推入底盘。
3. 将电池电缆连接到底盘。
4. 关闭盖板。

4. 连接R1 Pro

4.1 本地连接

如果不需要远程连接和控制R1 Pro，请继续在原有的显示器和键盘上操作，并保持HDMI和USB电缆连接。然后进行第4.3节-启动CAN驱动程序，继续后续流程。

4.2 远程连接

4.2.1 获取IP地址

R1 Pro开机后，等待连接机器人的显示器显示桌面。

1. 点击“设置”并连接WiFi。

2. 按Ctrl + Alt + T 打开终端，并输入以下命令：

   ifconfig mlan0
   

3. 找到mlan0。R1 Pro Orin的IP地址是：192.xxx.xxx.xxx。

4.2.2 通过SSH连接

1. 使用另一台计算机。

2. 在终端输入以下命令以连接Orin。

       ssh nvidia@IP address
       # 密码（默认）：nvidia
   

3. 如果连接成功，请断开HDMI和USB电缆，并关闭底盘和胸腔的外设接口盖，以免影响活动范围。然后进行第4.3节-启动CAN驱动程序，继续后续流程。如果连接失败，请及时联系我们support@galaxea.ai提供技术支持。

4.3 启动CAN驱动程序

在控制R1 Pro的整个过程中，您需要打开多个终端。我们建议您使用TMUX。常用指令如下： - 创建新终端：按Ctrl + B然后按C。 - 切换终端：按Ctrl + B然后按数字，数字表示终端窗口的序号。

现在，请按照以下步骤启动CAN驱动程序。

1. 启动TMUX。

   tmux
   

2. 启动FDCAN通信。

   bash ~/can.sh  
   # 可能需要再次输入密码：nvidia
   # 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。
   

   若上述命令使用无效，也可以使用运行一下命令

   sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.8
   sudo ip link set up can0  
   

3. 按下Ctrl + B加C，创建新终端，然后启动HDAS。

   source {your_download_path}/install/setup.bash
   cd {your_download_path}/install/startup_config/share/startup_config/script
   ./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
   

   推荐您将SDK 解压至 ～/galaxea 目录下

4.4 第一次自检

重要提示：在对R1 Pro进行任何操作之前，您必须完成R1 Pro自检以确保安全。

请确保：

• R1 Pro已出箱且所有固定件已移除。
• R1 Pro保持折叠状态，没有安装机械臂。

按照以下步骤进行第一次自检。

1. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。然后启动自检。

    cd ~/galaxea/install
    source setup.bash
    ros2 run rds_ros rds_ros_node
   

   根据提示按下Enter回车键，通过后即可开始自检。 此时，自检会检查当前产品所拥有的全部外设状态。在开箱时，无须关注除躯干、底盘及手臂之外的所有报错。 （由于暂未启动任何相机，所以此时可忽略与camera相关的报错） 等待自检进行完成后，请输入 1，开始进行开箱折叠状态（folding state）时，躯干下蹲且未安装双臂的自检。 如果出现警告或报错，请及时联系我们提供技术支持！

2. 如果出现警告，如下图所示，请及时联系我们提供技术支持。

4.5 控制躯干站立

重要提示：为了您的安全，请确保R1 Pro已出箱，且没有任何干扰或固定件。否则，躯干可能会进入自锁保护状态。

完成自检后，您可以通过命令躯干和底盘并使用遥控器使R1 Pro站立起来。

4.5.1 启动上位机控制

按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动臂部和躯干控制。

source ~/galaxea/install/setup.bash
cd ~/galaxea/install/mobiman/share/mobiman/scripts
python3 r1pro_test_open_box.py

请输入 0 ：（表示未安装机械臂） 请输入 5：（使躯干站立） 输入5然后按下Enter，R1 Pro将站立，按q即可退出Demo脚本。

5. 安装手臂

请先将机器人断电，再开始安装机械臂。

5.1 拆卸背部盖板

请按照以下步骤拆卸胸腔后盖：

1. 打开背部盖板上的外设接口盖。
2. 使用L型六角扳手（M4）卸下盖板下的两个M4螺钉。
3. 使用L型六角扳手（M5）卸下胸腔盖板侧面的四个M5螺钉。

5.2 拆卸前侧盖板

使用L型六角扳手（M5）卸除胸腔两侧的六个M5螺钉，如下图所示。

5.3 安装手臂

1. 打开机械臂产品箱，拿出机械臂。机械臂底座贴有标签，注意区分左右臂。

2. 使用六角L型扳手（5mm）和四个M6螺钉固定手臂。 注意：在安装机器人手臂时，您必须确保手臂底座上的端口朝向后方，如下图所示。

3. 将机械臂电源线和CAN线连接到手臂底座端口。 注意：在插入CAN电缆之前，请先卸下电阻帽。如在未安装机械臂的状态下使用机器人，需要重新安装上电阻帽，建议您妥善保存。

4. 在确认与机器人手臂的通信连接成功后，通过反向执行上述第2.6节拆卸背部盖板和第2.7节拆卸前侧盖板的步骤，重新安装盖板。

5.4 安装夹爪

重要提示：为了您的安全，请在安装手臂之前使R1 Pro站立并关闭电源。

安装夹爪前，按下图中的左图所示，将机械臂摆放至零点位姿。通过以下步骤安装夹爪至机械臂末端（反转步骤即可拆卸夹爪）。

1. 对齐检查：确保夹爪周围的3个安装孔与机械臂末端的3个安装孔对齐。
2. 螺丝固定：对齐后，使用提供的3个螺丝将夹爪固定并紧固到机械臂末端。
3. 牢固检查：紧固螺丝后，再次检查夹爪的安装是否对齐并是否牢固。
4. 连接线束：连接机械臂末端关节J6外侧的CAN线束至夹爪的通信口。

6. 第二次自检

在开始自检之前，请确保:

• R1 Pro已站立。
• R1 Pro已正确安装手臂。此时手臂姿态应为肘关节连接处（黑色橡胶朝正前方）；夹爪垂直朝下指向地面，且夹爪电缆朝外。

然后，开机并：

1. 按照第4.3节-启动CAN驱动程序中的命令完成操作。

2. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。现在，开始启动驱动时间。

   source ~/galaxea/install/setup.bash
   cd ~/galaxea/install/startup_config/share/startup_config/script
    ./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
   

3. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。现在，开始第二次自检。

   cd ~/galaxea/install
   source setup.bash
   ros2 run rds_ros rds_ros_node
   

   根据提示按下Enter回车键，通过后即可开始自检。

   此时，自检会检查当前产品所拥有的全部外设状态。在开箱时，无须关注除躯干、底盘及手臂之外的所有报错（可忽略此时的报错）。

   等待自检进行完成后，请输入 2，开始进行直立状态（upright state）时，躯干直立且安装双臂的自检。 如果出现警告或报错，请及时联系我们提供技术支持！

   自检成功，即可按 3 退出。

7. Demo演示

重要提示：在对R1 Pro进行任何操作之前，您必须完成R1 Pro自检以确保安全。

完成上述所有操作后，将R1 Pro移动到一个开阔区域，确保周围没有障碍物，方可远程命令R1 Pro进行Demo演示。

在后续使用机器人的过程中，请参考R1 Pro Demo演示指南进行后续完整操作。