R1 Pro 软件介绍 ROS 1 Noetic

环境依赖

硬件依赖：R1 Pro计算单元
操作系统依赖：Ubuntu 20.04 LTS
中间件依赖：ROS 1 Noetic

获取SDK

Visit R1 Pro ROS 1 软件版本更新日志，获取最新的SDK包及更新信息。

软件接口说明

当前的Galaxea R1 Pro控制图如下所示，主体由驱动层和运控层组成。驱动层包括底盘、躯干、双臂和各传感器的部分；运控层包括底盘控制、关节角度控制、手臂姿态控制等等。

R1Pro_structure_cn

在SDK中各部分被封装为多个模块，详情如下：

模块名称	包含组件	相关launch文件
HDAS	Arms Driver Interface Torso Driver Interface Chassis Driver Interface IMU Interface BMS Interface Remote Controller Interface	r1pro.launch
mobiman	Arm Joint Control Gripper Control Arm Pose Control Torso Joint Control Torso Speed Control Chassis Control End Effector Pose Estimation	r1_pro_jointTrackerdemo_pid.launch r1_pro_left_arm_relaxed_ik.launch r1_pro_right_arm_relaxed_ik.launch r1_pro_chassis_control.launch torso_control_r1.launch r1_gripperController.launch
signal_camera	Camera Interface	signal_camera.launch
livox_ros_driver2	LiDAR Interface	msg_MID360.launch

启动SDK

当前支持各模块独立启动和一键启动。为了您的安全，建议使用分开启动的方式启动SDK。

独立启动各接口

所有组件可以通过以下命令模板启动。

source ~{your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch <Package Name> <Launch File>
# 示例
roslaunch HDAS r1pro.launch

一键启动所有接口

注意：执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。

# sudo apt-get install tmux tmuxp
cd {your_download_path}/install/share/startup_config/script
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

Demo演示

访问页面 R1 Pro Demo演示指南，并按照说明操作R1 Pro。

接口详细说明

驱动接口

手臂驱动接口

该接口是用于机械臂控制和状态反馈的ROS软件包，定义了多个话题用于发布和订阅臂的状态、控制命令和相关错误代码。接口信息如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_arm_left	Output	左臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_arm_right	Output	右臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_gripper_left	Output	左夹爪行程	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_gripper_right	Output	右夹爪行程	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_status_arm_left*	Output	左臂状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/hdas/feedback_status_arm_right*	Output	右臂状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/hdas/feedback_status_gripper_left	Output	左夹爪状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/hdas/feedback_status_gripper_right	Output	右夹爪状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/motion_control/control_arm_left	Input	左臂电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_arm_right	Input	右臂电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_gripper_left	Input	左夹爪电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_gripper_right	Input	右夹爪电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/position_control_gripper_left	Input	左夹爪位置控制	std_msgs::Float32
/motion_control/position_control_gripper_right	Input	右夹爪位置控制	std_msgs::Float32

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_arm_left	header	标准消息头
	position	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	velocity	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度, 关节5速度, 关节6速度, 关节7速度]
	effort	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩, 关节5力矩, 关节6力矩, 关节7力矩]
/hdas/feedback_arm_right	header	标准消息头
	position	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	velocity	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度, 关节5速度, 关节6速度, 关节7速度]
	effort	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩, 关节5力矩, 关节6力矩, 关节7力矩]
/hdas/feedback_gripper_left	header	标准消息头
	position	夹爪行程 (0-100mm)
	velocity	暂不使用
	effort	暂不使用
/hdas/feedback_gripper_right	header	标准消息头
	position	夹爪行程 (0-100mm)
	velocity	暂不使用
	effort	暂不使用
/hdas/feedback_status_arm_left	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/hdas/feedback_status_arm_right	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/hdas/feedback_status_gripper_left	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/hdas/feedback_status_gripper_right	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/motion_control/control_arm_left （伺服模式）	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	v_des	[关节1速度最大限制, 关节2速度最大限制, 关节3速度最大限制, 关节4速度最大限制, 关节5速度最大限制, 关节6速度最大限制, 关节7速度最大限制]
	t_ff	[关节1力矩最大限制, 关节2力矩最大限制, 关节3力矩最大限制, 关节4力矩最大限制, 关节5力矩最大限制, 关节6力矩最大限制, 关节7力矩最大限制]
	mode	-
/motion_control/control_arm_left （力位混合控制模式）	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	v_des	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度, 关节5速度, 关节6速度, 关节7速度]
	kp	[关节1kp, 关节2kp, 关节3kp, 关节4kp, 关节5kp, 关节6kp, 关节7kp]
	kd	[关节1kd, 关节2kd, 关节3kd, 关节4kd, 关节5kd, 关节6kd, 关节7kd]
	t_ff	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩, 关节5力矩, 关节6力矩, 关节7力矩]
	mode	-
/motion_control/control_arm_right （伺服模式）	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	v_des	[关节1速度最大限制, 关节2速度最大限制, 关节3速度最大限制, 关节4速度最大限制, 关节5速度最大限制, 关节6速度最大限制, 关节7速度最大限制]
	t_ff	[关节1力矩最大限制, 关节2力矩最大限制, 关节3力矩最大限制, 关节4力矩最大限制, 关节5力矩最大限制, 关节6力矩最大限制, 关节7力矩最大限制]
	mode	-
/motion_control/control_arm_right （力位混合控制模式）	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	v_des	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度, 关节5速度, 关节6速度, 关节7速度]
	kp	[关节1kp, 关节2kp, 关节3kp, 关节4kp, 关节5kp, 关节6kp, 关节7kp]
	kd	[关节1kd, 关节2kd, 关节3kd, 关节4kd, 关节5kd, 关节6kd, 关节7kd]
	t_ff	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩, 关节5力矩, 关节6力矩, 关节7力矩]
	mode	-
/motion_control/control_gripper_left	header	标准消息头
	name	-
	p_des	夹爪电机位置
	v_des	夹爪电机速度
	kp	夹爪电机kp
	kd	夹爪电机kd
	t_ff	夹爪力矩
	mode	-
/motion_control/control_gripper_right	header	标准消息头
	name	-
	p_des	夹爪电机位置
	v_des	夹爪电机速度
	kp	夹爪电机kp
	kd	夹爪电机kd
	t_ff	夹爪力矩
	mode	-
/motion_control/position_control_gripper_left	header	标准消息头
/motion_control/position_control_gripper_left	data	夹爪行程期待值 (0-100mm)
/motion_control/position_control_gripper_right	header	标准消息头
/motion_control/position_control_gripper_right	data	夹爪行程期待值 (0-100mm)

*机械臂关节电机控制接口说明

/hdas/feedback_status_arm_left
/hdas/feedback_status_arm_right

下图为力位混合控制模式架构：

R1Pro_arm_motor_cn

电机的输出扭矩公式用于计算电流环给定跟踪的力矩值 Tref，公式如下：

\(K_p(p_d - p_e) + K_d(v_d - v_e)+t_{ff} = T_{ref}\)，其中：

Kp，Kd 为位置增益和速度增益的比例项；pd，vd 为期望的位置和速度；t_ff 为前馈力矩；pe 为编码器反馈的位置，ve 为微分得到的电机转速。
输入项包括：Kp，Kd，pd，vd，t_ff。
反馈项 pe 和 ve 无需手动输入。

注意:

前馈力矩是必须项。位置项和速度项无法弥补过大的力矩误差，前馈力矩至少应补偿机械臂自身重力的影响。
以下是A2机械臂电机的推荐 kp 和 kd 值，调整时请谨慎操作。

R1_Pro_A2_left_kp = [2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0]

R1_Pro_A2_left_kd = [25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0]

R1_Pro_A2_right_kp = [2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0]

R1_Pro_A2_right_kd = [25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0]

躯干驱动接口

该接口是用于躯干控制和提供状态反馈的ROS软件包，它定义了多个话题，用于发布和订阅躯干电机的状态和控制命令。接口信息如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_torso	Output	躯干关节反馈	sensor_msgs/JointState
/hdas/feedback_status_torso	Output	躯干状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/motion_control/control_torso	Input	躯干电机控制	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_torso	header	标准消息头
	position	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置]
	velocity	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度]
	effort	暂不使用
/hdas/feedback_status_torso	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/motion_control/control_torso	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置]
	v_des	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度]
	kp	[关节1kp, 关节2kp, 关节3kp, 关节4kp]
	kd	[关节1kd, 关节2kd, 关节3kd, 关节4kd]
	t_ff	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩]
	mode	-

底盘驱动接口

该接口是用于底盘状态反馈的ROS软件包，定义了多个话题以报告底盘电机的状态。以下是每个话题及其相关消息类型的详细描述：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_chassis	Output	底盘轮毂和转向电机反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_status_chassis	Output	底盘状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/motion_control/control_chassis	Input	底盘轮毂和转向电机控制	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_chassis	header	标准消息头
	position	[左前轮角度, 右前轮角度, 后轮角度]
	velocity	[左前轮线速度, 右前轮线速度, 后轮线速度] [0.0, 0.0, 0.0]
	effort	[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
/hdas/feedback_status_chassis	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/motion_control/control_chassis	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[左前轮角度, 右前轮角度, 后轮角度]
	v_des	[左前轮线速度, 右前轮线速度, 后轮线速度]
	kp	-
	kd	-
	t_ff	-
	mode	-

相机接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/camera_chassis_front_left/rgb/compressed	Output	底盘左前相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_chassis_front_right/rgb/compressed	Output	底盘右前相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_chassis_left/rgb/compressed	Output	底盘左相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_chassis_right/rgb/compressed	Output	底盘右相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_chassis_rear/rgb/compressed	Output	底盘后相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_wrist_left/color/image_raw/compressed	Output	右腕相机RGB压缩图（如存在）	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_wrist_right/color/image_raw/compressed	Output	左腕相机RGB压缩图（如存在）	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_head/left_raw/image_raw_color/compressed	Output	头部相机RGB压缩图（如存在）	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_wrist_left/aligned_depth_to_color/image_raw	Output	左腕相机深度图（如存在）	sensor_msgs::Image
/hdas/camera_wrist_right/aligned_depth_to_color/image_raw	Output	右腕相机深度图（如存在）	sensor_msgs::Image
/hdas/camera_head/depth/depth_registered	Output	头部相机深度图（如存在）	sensor_msgs::Image

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/camera_chassis_front_left/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_chassis_front_right/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_chassis_left/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_chassis_right/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_chassis_rear/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_wrist_left/color/image_raw/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_wrist_right/color/image_raw/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_head/left_raw/image_raw_color/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_wrist_left/aligned_depth_to_color/image_raw	header	标准消息头
	height	取决于设置
	width	取决于设置
	encoding	16UC1
	is_bigendian	0
	step	根据配置决定
	data	图像数据
/hdas/camera_wrist_right/aligned_depth_to_color/image_raw	header	标准消息头
	height	取决于设置
	width	取决于设置
	encoding	16UC1
	is_bigendian	0
	step	根据配置决定
	data	图像数据
/hdas/camera_head/depth/depth_registered	header	标准消息头
	height	取决于设置
	width	取决于设置
	encoding	32FC1
	is_bigendian	0
	step	取决于设置
	data	图像数据

激光雷达接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/lidar_chassis_left	Output	雷达点云图	sensor_msgs::PointCloud2

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/lidar_chassis_left	header	标准消息头
/hdas/lidar_chassis_left	fields	雷达数据

IMU 接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/imu_chassis	Output	底盘IMU反馈	sensor_msgs::Imu
/hdas/imu_torso	Output	躯干IMU反馈	sensor_msgs::Imu

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/imu_chassis	header	标准消息头
	orientation.x	四元数x
	orientation.y	四元数y
	orientation.z	四元数z
	orientation.w	四元数w
	angular_velocity.x	陀螺仪角速度x
	angular_velocity.y	陀螺仪角速度y
	angular_velocity.z	陀螺仪角速度z
	linear_acceleration.x	线加速度x
	linear_acceleration.y	线加速度y
	linear_acceleration.z	线加速度z
/hdas/imu_torso	header	标准消息头
	orientation.x	四元数x
	orientation.y	四元数y
	orientation.z	四元数z
	orientation.w	四元数w
	angular_velocity.x	陀螺仪角速度x
	angular_velocity.y	陀螺仪角速度y
	angular_velocity.z	陀螺仪角速度z
	linear_acceleration.x	线加速度x
	linear_acceleration.y	线加速度y
	linear_acceleration.z	线加速度z

BMS 接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/bms	Output	电池BMS消息	hdas_msg::bms

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/bms	header	标准消息头
	voltage	电压 (V)
	current	电流 (I)
	capital	电量剩余 (%)

遥控器接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/controller	Output	遥控器信号	hdas_msg::controller_signal_stamped

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/controller	header	标准消息头
	data.left_x_axis	左摇杆x方向
	data.left_y_axis	左摇杆y方向
	data.right_x_axis	右摇杆x方向
	data.right_y_axis	右摇杆y方向
	mode	2: 遥控器控制 (底盘) 5: 上位机控制 (底盘)

运动控制接口

关节控制：该节点控制R1 Pro躯干和手臂的每个关节。
手臂姿态控制：该节点控制手臂运动至目标末端执行器（ee）的坐标系。
夹爪控制：该节点控制末端执行器夹爪运动至目标位置。
躯干速度控制：该节点控制躯干运动至目标浮动基座坐标系。
底盘控制：该节点使用矢量控制来控制R1 Pro底盘，允许同时发送x、y和w三个方向的速度命令。
姿态估计：该节点接收来自HDAS的关节角反馈，并计算出对应三个坐标系的反馈。

关节控制

R1 Pro关节控制节点负责控制R1 Pro躯干和手臂的每个关节，总共有18个关节。可通过以下命令启动：

source {your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_pro_jointTrackerdemo_pid.launch

该文件将启动 r1_pro_jointTracker_demo_node，该节点是负责控制每个关节的主要节点。接口信息如下所示：：

Topic Name	I/O	Description	Message Type
/hdas/feedback_arm_left	Input	左臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_arm_right	Input	右臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_torso	Input	躯干关节反馈	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_joint_state_arm_left	Input	左臂各关节的目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_joint_state_arm_right	Input	右臂各关节的目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_joint_state_torso	Input	躯干各关节目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_control/control_arm_left	Output	左臂电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_arm_right	Output	右臂电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_torso	Output	躯干电机控制	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_arm_left	-	请参考手臂驱动接口
/hdas/feedback_arm_right	-	请参考手臂驱动接口
/hdas/feedback_torso	-	请参考躯干驱动接口
/motion_target/target_joint_state_arm_left /motion_target/target_joint_state_arm_right	position	这是一个包含7个元素的向量，代表每个关节的7个目标位置。
	velocity	这是一个包含7个元素的向量，代表每个关节在运动过程中的最大速度。最大速度如下：{3, 3, 3, 3，5, 5, 5}。加速度和加加速度限制设置为速度限制的1.5倍。
/motion_target/target_joint_state_torso	position	这是一个包含四个元素的向量，代表每个关节的四个目标位置。
/motion_target/target_joint_state_torso	velocity	这是一个包含四个元素的向量，代表每个关节在运动过程中的速度。最大速度如下：{1.5, 1.5, 1.5, 1.5}。加速度和加加速度限制设置为速度限制的1.5倍。
/motion_control/control_arm_left	-	请参考手臂驱动接口
/motion_control/control_arm_right	-	请参考手臂驱动接口
/motion_control/control_torso	-	请参考躯干驱动接口

手臂姿态控制

R1 Pro手臂姿态控制是一个用于控制手臂移动到目标末端执行器（ee）坐标帧的ROS软件包。它主要包括两个launch文件,分别对应左臂的姿态控制和右臂的姿态控制, 可以通过以下命令启动：

source {your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_pro_left_arm_relaxed_ik.launch
roslaunch mobiman r1_pro_right_arm_relaxed_ik.launch

请注意：

由于姿态控制是根据目标ee姿态不断解算出目标关节角下发给/motion_target/target_joint_state_arm_left和/motion_target/target_joint_state_arm_right，所以当双臂姿态控制器启动后，需要执行以下命令启动关节控制节点。
```
source {your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_pro_jointTrackerdemo_pid.launch
```
当双臂姿态控制器启动后，左右双臂将自动调整至左图所示的状态。请确保将R1 Pro置于双臂自然垂下的位置，以避免因运动角度过大导致初始化失败。
当前末端姿态控制的相对位姿是URDF中gripper_link相对于torso_link4的姿态转换。以下图中的左臂为例，左臂的left_gripper_link坐标系相对于躯干的torso_link4坐标系的相对关系中，包含了x、y、z的偏移量以及orientation对应的旋转偏移。

接口信息如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_arm_left	Input	左臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_arm_right	Input	右臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_pose_arm_left	Input	目标左臂末端执行器位姿	geometry_msgs::PoseStamped
/motion_target/target_pose_arm_right	Input	目标右臂末端执行器位姿	geometry_msgs::PoseStamped
/motion_target/target_joint_state_arm_left	Output	左臂关节目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_control/control_arm_right	Output	右臂关节目标位置	sensor_msgs::JointState

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_arm_left /hdas/feedback_arm_right	-	请参考手臂驱动接口
/motion_target/target_pose_arm_left /motion_target/target_pose_arm_right	header	标准消息头
	pose.position.x	X轴偏移
	pose.position.y	Y轴偏移
	pose.position.z	Z轴偏移
	pose.orientation.x	旋转四元数
	pose.orientation.y	旋转四元数
	pose.orientation.z	旋转四元数
	pose.orientation.w	旋转四元数
/motion_target/target_joint_state_arm_left /motion_target/target_joint_state_arm_right	-	请参考关节控制接口

夹爪控制

夹爪控制是一个用于控制末端执行器夹爪的ROS node，可通过以下命令启动：

source {your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_gripperController.launch robot_type:=R1PRO

该文件将启动一个节点R1_Gripper_Controller (注意：此处不是R1_Pro_Gripper_Controller)。接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/motion_target/target_position_gripper_left	Input	左夹爪目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_position_gripper_right	Input	右夹爪目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_control/control_gripper	Output	夹爪电机控制	sensor_msgs::JointState

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/motion_target/target_position_gripper_left /motion_target/target_position_gripper_right	position	表示左右夹爪的目标位置，[0，100]，0为完全闭合，100为完全张开。
/motion_control/control_gripper	-	请参考手臂驱动接口

躯干速度控制

躯干速度控制是一个用于控制躯干移动到目标浮动基座坐标帧的ROS软件包。通过以下命令启动：

source {your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman torso_control_r1.launch
# 注意，此命令不能与 joint_tracker 同时执行。
# 如果需要同时使用 joint_tracker，请改用 joint_tracker_disable_torso。
# 详细信息可在关节控制小节查询。

该控制节点如图所显示，表示torsolink3相对base_link的的速度控制，其方向与base_link的frame相同。

R1_torso_speed_control_cn

v_x是torso frame相对于base_link的x方向的速度（最大速度是0.1m/s），正值表示基于base_link向前，负值表示向后；
v_z是torso frame相对于base_link的z方向的速度（最大速度是0.1m/s），方向正值表示基于base_link向上，负值表示向下;
w_pitch是torso frame相对于base_link的y方向的角速度（最大速度是0.3rad/s），方向符合右手坐标系；
w_yaw是torso frame相对于base_link的z方向的角速度（最大速度是0.3rad/s），方向符合右手坐标系。

接口信息如下所示。

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_torso	Input	躯干关节反馈	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_speed_torso	Input	浮动基座框架的目标速度	geometry_msgs::TwistStamped
/motion_control/control_torso	Output	躯干各关节目标位置	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_torso	-	请参考躯干驱动接口
/motion_target/target_speed_torso	target_speed.v_x = msg.twist.linear.x	躯干笛卡尔空间x方向线速度，[-0.2,0.2]m/s， -0.1≤x≤0.2
	target_speed.v_z = msg.twist.linear.z	躯干笛卡尔空间z方向线速度，[-0.1,0.1]m/s， 0.3≤z≤0.7
	target_speed.w_pitch =msg.twist.angular.y	躯干笛卡尔空间y方向角速度，[-0.3,0.3]m/s， -1.75≤z≤1.75
	target_speed.w_yaw =msg.twist.angular.z	躯干笛卡尔空间z方向角速度，[-0.3,0.3]m/s， -0.75≤z≤0.75

底盘控制

底盘控制是一个矢量控制节点，允许同时发送三个方向的速度命令：x、y 和w。通过以下命令启动：

roslaunch mobiman r1_pro_chassis_control.launch

该文件将启动两个节点：chassis_control_node 和 r1_pro_eepose_pub_node。chassis_control_node负责R1底盘的速度控制。接口信息如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_chassis	Input	底盘控制订阅此话题并控制底盘的目标速度。	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_speed_chassis	Input	底盘的目标速度，包括vx, vy and omega.	geometry_msgs::Twist
/motion_target/chassis_acc_limit	Input	底盘的加速度限制，最大值分别为2.5, 1.0, 1.0	geometry_msgs::Twist
/motion_target/brake_mode	Input	发出底盘是否进入制动模式的指令。如果处于制动模式，当速度为0时，底盘将通过将车轮转动一定角度来锁定自身。	std_msgs::Bool
/motion_control/control_chassis	Output	底盘控制发布此话题以控制电机。	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

消息名称	字段	描述
/hdas/feedback_chassis	-	请参考底盘驱动接口
/motion_target/target_speed_chassis	header	标准消息头
	linear	线速度
	.x	线速度x, 范围 (-1.5, 1.5) m/s
	.y	线速度y, 范围 (-1.5, 1.5) m/s
	angular	角速度
	.z	角速度, 范围 (-3 - 3) rad/s
/motion_target/chassis_acc_limit	header	标准消息头
	linear	线速度
	.x	加速度限制x, 范围 (-2.5, 2.5) m/s²
	.y	加速度限制y, 范围 (-1.0, 1.0) m/s²
	angular	角速度
	.z	角速度限制, 范围 (-3, 3) rad/s²
/motion_target/brake_mode	data	布尔值进入刹车模式：True 退出刹车模式：False
/motion_control/control_chassis	-	请参考底盘驱动接口

姿态估计

在底盘控制的launch文件中，还会启动一个名为eepose_pub_node的节点。该节点接收来自HDAS的关节角反馈，并计算出对应于三个坐标系的反馈。eepose_pub_node定义了三个坐标帧：基座连接框架（Base Link Frame，左图）、浮动基座框架（Floating Base Frame，中图）和末端执行器姿态框架（End-Effector Pose Frame，右图）。

R1Pro_pose_est_cn

接口信息如下所示：:

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_arm_right	Input	左臂电机反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_arm_left	Input	右臂电机反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_torso	Input	躯干电机反馈	sensor_msgs::JointState
/motion_control/pose_ee_arm_left	Output	从浮动基座变换到左端执行器姿态	geometry_msgs::PoseStamped
/motion_control/pose_ee_arm_right	Output	从浮动基座变换到右端执行器姿态	geometry_msgs::PoseStamped
/motion_control/pose_floating_base	Output	从基座链接变换到浮动基座	geometry_msgs::PoseStamped

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/motion_control/pose_ee_arm_right /motion_control/pose_ee_arm_left /motion_control/pose_floating_base	position	平移信息
	pose.position.x	X轴偏移
	pose.position.y	Y轴偏移
	pose.position.z	Z轴偏移
	orientation	旋转信息
	pose.orientation.x	旋转四元数
	pose.orientation.y	旋转四元数
	pose.orientation.z	旋转四元数
	pose.orientation.w	旋转四元数