R1 Pro Teleop 同构遥操作 ROS1 Noetic

请下载ROS1 SDK并使用Ubuntu20.04系统，即可执行以下操作。

1. 软件准备

1.1 下载软件包

1. R1 Pro 本体上使用的软件包 atc_standard_V1.x.x.tar.gz

2. R1 Pro-T 上位机上使用的软件包 atc_host_standard_V1.x.x.tar.gz

   以下简称：

   - 上位机 指代 R1 Pro-T 上位机
   - atc_host_standard_V1.x.x.tar.gz 指代 r1pro_teleop_sdk_name
   - atc_standard_V1.x.x.tar.gz 指代 r1pro_sdk_name
   

1.2 上位机配置

1. 安装 ros1 noetic

   # 使用fishros 一键安装命令 先后安装ROS、更换系统源、更换python源
   wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
   

   

2. 安装其他依赖

   sudo apt install ros-noetic-joy 
   sudo apt install ros-noetic-trac-ik
   sudo apt install python3-pip
   pip install numpy 
   pip install pyserial
   pip install tyro
   

3. 解压上位机软件包

   mkdir ~/teleop_workspace
   tar -zxvf ~/Downloads/{r1pro_teleop_sdk_name}.tar.gz -C ~/teleop_workspace
   

1.3 R1 Pro 本体配置

1. 登录进入R1Pro ECU

   ssh nvidia@{R1_Pro_IP}
   

2. 解压本体软件包

   mkdir ~/teleop_workspace
   tar -zxvf ~/Downloads/{r1pro_teleop_sdk_name}.tar.gz -C ~/teleop_workspace
   

3. 配置设备序列号及设备名称

   # 获取 R1Pro 序列号 （发货清单查询，如找不到可以联系星海图客服）
   # 如：S2RL100P25110
   sudo mkdir -p /opt/galaxea
   sudo chown -R nvidia:nvidia /opt/galaxea
   mkdir -p /opt/galaxea/body
   echo "S2RL100P25110" | tee /opt/galaxea/body/RSN > /dev/null
   echo "S2RL100P25110" | tee /opt/galaxea/body/RSN_REAL > /dev/null
   echo "R1PRO" | tee /opt/galaxea/body/ROBOT_NAME > /dev/null
   # 检验是否写入成功
   cat /opt/galaxea/body/RSN
   cat /opt/galaxea/body/RSN_REAL
   cat /opt/galaxea/body/ROBOT_NAME
   

4. 配置数据采集模块 ``` # 创建配置路径 mkdir -p /opt/galaxea/data_collection # 创建文件写入如下内容（可以修改其中的字段内容，但字段不可更改） vim /opt/galaxea/data_collection/data_task_config.json { "project_info": { "project_name": "sop_test" }, "task_info": { "task_name": "sop_test_data_collection", "task_owner": "galaxea"
   }, "operation_info": { "teleoperation_type": "VR", "location": "suzhou", "operator_name": "galaxea" }
   }

1.4 多机通信配置

注意：确保R1Pro和上位机在同一局域网内，分别修改R1 Pro本体和R1 Pro-T上位机环境的~/.bashrc文件

1. 在R1 Pro 本体的~/.bashrc文件末尾加入以下内容后重新启动terminal：

   export ROS_MASTER_URI=http://{R1_Pro_IP}:11311
   export ROS_IP={R1_Pro_IP}
   

2. 在R1 Pro-T上位机的~/.bashrc文件末尾加入以下内容后重新启动terminal：

   export ROS_MASTER_URI=http://{R1_Pro_IP}:11311
   export ROS_IP={R1_Pro_T 上位机 IP}
   

3. 示例：

   R1 Pro和R1 Pro-T上位机同处于192.168.10.xxx局域网内，分别修改R1Pro和R1Pro-T上位机的~/.bashrc。

   

2. R1 Pro-T 硬件准备

2.1 固定设备

请使用G夹固定器将R1 Pro-T 固定至桌面，如下图所示：

2.2 连接设备

请按下图所示连接设备。

1. 将2芯航插连接线的一端连接至R1 Pro-T Box，另一端连接至电源适配器的XT60母头。
2. 将4芯航插连接线的一端连接至R1 Pro-T Box，另一端连接至R1 Pro-T的躯干电机。
3. 将蓝色USB-CAN线一端连至接R1 Pro-T Box，另一端连接至上位机的USB接口。

注意：连接完成后不要立刻上电，请按照以下步骤继续操作。

2.3 打开电源

将R1 Pro-T固定至桌面后，按下图所示的初始位置摆放手臂和躯干，确保左右臂的J5、J6、J7电机及R1 Pro-T均处于零点位置后，然后打开R1 Pro-T Box上的电源按键上电。

注意：每次启动R1 Pro-T之前，请务必将其姿态调整为零点姿态。

2.4 连接蓝牙遥控手柄

请务必依次将左臂和右臂连接至R1 Pro-T上位机，确保先连接左臂手柄，再连接右臂手柄。

注意：由于程序设置，如若手柄连接顺序错误，请关闭两个蓝牙手柄电源后重新上电，再按正确顺序进行连接。

2.4.1 遥控器使用说明

2.4.2 连接蓝牙

1. 按下电源开关，打开手柄蓝牙。
2. 打开上位机的蓝牙，连接两个名称为“HID”的设备。
3. 连接后显示“设备已连接”。输入以下命令确认是否连接成功：

   ls /dev/input/ | grep js
   

   当同时返回js0（后续代码将此设备符识别为左臂手柄）和js1（后续代码将此设备符识别为右臂手柄），即为连接成功。

3. 启动SDK

3.1 启动R1 Pro SDK

使用以下脚本，一键启动R1 Pro。

cd /home/nvidia/teleop_workspace/install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

3.2 启动R1 Pro-T SDK

注意：此步骤须在R1 Pro-T上位机中执行。

cd /home/nvidia/teleop_workspace/install/share/startup_config/script/

./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCHostStandard/R1PROT.d/

4. 数据采集

4.1 数据格式介绍

数据采集的文件格式为rosbag，文件后缀为*.bag。

4.2 数据获取

默认存储路径：/home/nvidia/GalaxeaDataset/{date}/

date 为当天日期，格式如下：20250301

4.3 数据落盘文件介绍

数据以 rosbag + json 格式保存，文件一一对应。

# 例如以下两个文件代表了一个数据包：

S2R12000P18245_20240213173320125_RAW.bag
S2R12000P18245_20240213173320125_RAW.json

# 格式为 robot_serial_number+timestamp+RAW
# robot_serial_number：机器人序列号，位于 /opt/galaxea/body/RSN
# timestamp：数据采集的时间戳精确到毫秒
# RAW：代表数据采集原始落盘数据

4.4 录制数据

使用左手柄进行数据录制操作：

功能	操作	描述
开启录制	点击一下左手柄 C 键	开始数据录制
停止录制	点击一下左手柄 D 键	停止数据录制
删除当前录制	点击一下左手柄 C 键	若已经有录制在进行中，再点击一下C键将结束并删除当前录制（两次按键的间隔在5秒以上），数据不会落盘。

如在安装和启动过程中有任何问题，请及时与我们联系至support@galaxea.ai或致电4008 780 980获得技术支持！