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R1 Pro IsaacSim 仿真平台使用说明

IsaacSim 安装

请参考Nvidia IsaacSim官方教程Isaac Sim Documentation完成安装。

  1. 下载 IsaacSim 4.5 r1pro_install_1

  2. 安装 IsaacSim 

    mkdir ~/isaacsim
cd ~/Downloads
unzip "下载的IsaacSim压缩包" -d ~/isaacsim
cd ~/isaacsim
./post_install.sh
./isaac-sim.selector.sh

  3. 打开 IsaacSim 确认安装成功 r1pro_install_2

R1 Pro 仿真文件

访问我们的开源代码仓库：open_source/galaxea_isaac_tutorial

R1 Pro的仿真文件可在galaxea_isaac_tutorial/object目录下查看。

Demo示例

同时，在目录galaxea_isaac_tutorial/source下，我们提供了R1 Pro的腰部运动、底盘运动、目标跟随、全身运动的示例。

腰部运动

  • IsaacSim python路径：~/isaacsim/python.sh
  • R1 Pro 目标跟随脚本路径：source/torso.py
# 进入R1 Pro tutorial目录下
cd galaxea_isaac_tutorial
# 执行
~/isaacsim/python.sh source/torso.py

运行上述命令后，可以看到机器人将站直随后旋转腰部，即躯干T4关节。

底盘运动

  • IsaacSim python路径：~/isaacsim/python.sh
  • R1 Pro目标跟随脚本路径：source/wheel_move.py
# 进入R1 Pro tutorial目录下
cd galaxea_isaac_tutorial
# 执行
~/isaacsim/python.sh source/wheel_move.py

运行上述命令后，可以看到机器人底盘先沿直线运动，然后向左前方转弯。

目标跟随

  • IsaacSim python路径：~/isaacsim/python.sh
  • R1 Pro目标跟随脚本路径：source/follow_target.py
# 进入R1 Pro tutorial目录下
cd galaxea_isaac_tutorial
# 执行
~/isaacsim/python.sh source/follow_target.py

运行上述命令后，可以操控被控目标（即机器人右臂末端）跟随目标运动。

全身运动

  • IsaacSim python路径：~/isaacsim/python.sh
  • R1 Pro目标跟随脚本路径：source/whole_body_move.py
# 进入R1 Pro tutorial目录下
cd galaxea_isaac_tutorial
# 执行
~/isaacsim/python.sh source/whole_body_move.py

运行上述命令后，可以看到机器人依次直起腰部、转动腰部、摆动左臂、张开右夹爪。