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R1 Pro Demo演示指南

使用前准备

在执行Demo演示前，请确保：

  1. R1 Pro的双臂已准确安装完毕，此时手臂姿态应为肘关节连接处（黑色橡胶朝正前方）；夹爪垂直朝下指向地面，且夹爪电缆朝外。
  2. R1 Pro的躯干保持站立姿态。
  3. 以R1 Pro为中心，方圆 1.5 米范围内不得有人员以及障碍物存在。

R1Pro_6_2ndcheck_cn

动作描述

重要提示：为了您的安全，在测试过程中遇到危险时，请务必在运行 “r1pro_test_open_box.py" 的 Python 3终端中输入 Ctrl + C，以停止正在执行的动作。

  • arm_test_1：双臂向上垂直抬起，接着放下双臂，夹爪垂直向下指向地面。

  • arm_test_2: 双臂从身体两侧向上抬起。

  • arm_test_3: 双臂先到胸前，随后展示打太极动作。（该动作用于测试双臂J1/J2/J3/J4/J5/J6/J7手臂电机）

  • torso_test_1: 躯干弯曲下蹲，同时双臂在胸腔两侧收拢折叠。（该动作用于测试 T1/T2/T3 躯干电机。）

  • torso_test_2: 躯干升起站立，同时手臂在躯干两侧放下，接着腰部向左转动 45°，再向右转动 90°，然后向左转动 45°，最后使躯干回正。（此动作用于测试 T4 躯干电机。）

脚本执行

注意：请严格按照顺序进行演示，如出现任何错误，请及时按下Ctrl + C关闭程序，并联系我们提供技术支持。

  1. 停止后台所有运行中的TMUX，并关闭所有ROS程序。 

    sudo tmux kill-server
tmux kill-server
pkill -9 ros

  2. 进入tmux。 

    tmux

  3. 启动FDCAN通信。 

    sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set up can0  
# 可能需要再次输入密码：nvidia
# 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。

  4. 启动roscore。 

    roscore

  5. 按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，并执行启动文件。 

    source {your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch HDAS r1pro.launch

  6. 按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，进行自检。 

    source {your_download_path}/install/setup.bash
rosrun HDAS check_node 
# 按1 (0 表示安装机械臂后的自检；1表示未装机械臂时的自检)

  7. 按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开启底盘控制。 

    source {your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_pro_chassis_control.launch

  8. 按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开启手臂和躯干控制。 

    source {your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_pro_jointTrackerdemo_pid.launch

  9. 按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开始执行脚本。 

    source {your_download_path}/install/setup.bash
cd {your_download_path}/install/share/mobiman/script
python3 r1pro_test_open_box.py

  10. 输入对应每个动作的数字并按Enter键。随后，R1将开始执行demo动作。 R1Pro_7_demo_cn

  11. 当完成所有动作后，按q退出。R1 将回到零点姿势。