R1 Pro 开箱启动指南
在本教程中，我们将提供详细的说明，指导您如何正确地开箱Galaxea R1 Pro，连接电缆，安装机械臂，以及如何远程控制R1 Pro，以实现更好的通信和探索更多功能。
1.物品清单检查
收到产品时，请根据以下清单检查包装盒内的物品是否齐全。（部分物品在航空箱内）
| 物品 | 数量 |
|---|---|
| R1 Pro 本体 | 1 |
| A2 机械臂 | 2 |
| G1 夹爪 | 2 |
| 遥控器 | 1 |
| 内六角扳手套组 | 1 |
| 充电器&电缆线套组 | 1 |
| 电缆线束包 | 1 |
| A2 电机驱动更新CAN 盒 + 转接板 | 1 |
此外，仍需准备以下物品：
| 物品 | 数量 |
|---|---|
| 显示器&键盘&鼠标 | 1 |
| 电脑 | 1 |
| WiFi 网络 | 1 |
| HDMI线 | 1 |
注意： 为确保产品正常运行，请将R1 Pro放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。
2. 开箱
2.1 打开箱锁
找到箱子左侧的两个锁，打开锁片，并逆时针旋转即可打开箱门。
2.2 放下盖板
箱门前侧有一个用于使R1 Pro沿其下滑的木板。将板子放平到地面上。
2.3 移除箱内固定件
使用L型六角扳手（M6）卸下6个固定螺钉，如下图所示。
2.4 拉出R1 Pro
将机器人从箱子里拉出来，过程中请避免碰撞。
2.5 移除底盘固定件
底盘周围装有固定件型材，使用L型六角扳手（M6）卸除四角上的各4颗螺钉。
每个舵轮旁有固定叉型材，使用L型六角扳手（M6）卸除上下2颗螺钉。
随后即可拆除底盘周围的所有固定件。
2.6 拆除舵轮固定件
按照以下步骤拆除三个舵轮的固定件：
- 将装有固定件的舵轮旋转到两侧，即可露出固定螺钉。
- 使用L型六角扳手（M6）卸下轮子上的六个固定螺丝。
- 将轮子转回原位。
3. 开机
3.1 连接HDMI和USB
重要提示：为了您的安全，请在连接任何电缆之前先关闭R1 Pro的电源。
请按照以下步骤连接R1 Pro： 1. 使用L型六角扳手（M3）卸下底盘外设接口盖上的两个M3螺钉。
-
将HDMI电缆连接到底盘和显示器。请确保连接牢固，避免松动。
-
将USB接口连接到鼠标、键盘和胸腔。请确保连接牢固，避免松动。
3.2 打开电源
按下底盘后侧底部的船形电源按钮，即可开机。关闭电源按钮，即可关机。
注意：请保持紧急停止按钮抬起，并打开位于底盘左后底部的船形电源按钮。如果电源之前是开着的，您需要先关闭再打开；否则，显示器可能无法工作。
3.2.1 充电
如果机器人的底盘内有电池但电量耗尽，应先充电然后再打开按钮。电源端口位于底盘后侧底部。
充电步骤如下所示：
- 拧开电源充电口盖。
- 将电源线插入端口。当充电器上的红灯亮起时，且机器人底盘侧边的电源指示灯橙绿色频闪状态，表示机器人正在充电。
3.2.2 更换电池
如果机器人的底盘内没有电池，请先安装电池。电池位于底盘右侧底部。
更换电池步骤如下所示：
- 拆除底盘侧边盖板的2个螺丝，并向有滑动盖板即可拆卸。
- 将电池推入底盘。
- 将电池电缆连接到底盘。
- 关闭盖板。
4. 连接R1 Pro
4.1 本地连接
如果不需要远程连接和控制R1 Pro，请继续在原有的显示器和键盘上操作，并保持HDMI和USB电缆连接。然后进行第4.3节-启动CAN驱动程序，继续后续流程。
4.2 远程连接
4.2.1 获取IP地址
R1 Pro开机后，等待连接机器人的显示器显示桌面。
-
点击“设置”并连接WiFi。
-
按
Ctrl + Alt + T打开终端，并输入以下命令： -
找到
mlan0。R1 Pro Orin的IP地址是：192.xxx.xxx.xxx。
4.2.2 通过SSH连接
-
使用另一台计算机。
-
在终端输入以下命令以连接Orin。
-
如果连接成功，请断开HDMI和USB电缆，并关闭底盘和胸腔的外设接口盖，以免影响活动范围。然后进行第4.3节-启动CAN驱动程序，继续后续流程。如果连接失败，请及时联系我们support@galaxea.ai提供技术支持。
4.3 启动CAN驱动程序
在控制R1 Pro的整个过程中，您需要打开多个终端。我们建议您使用TMUX。常用指令如下：
- 创建新终端：按Ctrl + B然后按C。
- 切换终端：按Ctrl + B然后按数字，数字表示终端窗口的序号。
现在，请按照以下步骤启动CAN驱动程序。
-
启动TMUX。
-
启动FDCAN通信。
-
启动roscore。
-
按下
Ctrl + B加C，创建新终端，然后启动HDAS。
4.4 第一次自检
重要提示：在对R1 Pro进行任何操作之前，您必须完成R1 Pro自检以确保安全。
请确保：
- R1 Pro已出箱且所有固定件已移除。
- R1 Pro保持折叠状态，没有安装机械臂。
按照以下步骤进行第一次自检。
-
按
Ctrl + B然后按C创建新终端。然后启动自检。 -
如果显示“self-check completed”，如下图所示，表示自检完成，请按
Ctrl + C退出。
-
如果出现警告，如下图所示，请及时联系我们提供技术支持。
4.5 站立
重要提示：为了您的安全，请确保R1 Pro已出箱，且没有任何干扰或固定件。否则，躯干可能会进入自锁保护状态。
完成自检后，您可以通过命令躯干和底盘并使用遥控器使R1 Pro站立起来。
4.5.1 启动躯干控制
按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动臂部和躯干控制。
4.5.2 启动底盘控制
按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动底盘控制。
4.5.3 上位机控制
按下Ctrl + B然后按C创建一个新终端，执行以下脚本。
source {your_download_path}/install/setup.bash
cd {your_download_path}/install/share/mobiman/script
python3 r1pro_test_open_box.py
输入5然后按下Enter，R1 Pro将站立，按q即可退出Demo脚本。
5. 安装手臂
5.1 拆卸背部盖板
请按照以下步骤拆卸胸腔后盖：
- 打开背部盖板上的外设接口盖。
- 使用L型六角扳手（M4）卸下盖板下的两个M4螺钉。
- 使用L型六角扳手（M5）卸下胸腔盖板侧面的四个M5螺钉。
5.2 拆卸前侧盖板
使用L型六角扳手（M5）卸除胸腔两侧的六个M5螺钉，如下图所示。
5.3 安装手臂
-
打开机械臂产品箱，拿出机械臂。机械臂底座贴有标签，注意区分左右臂。
-
使用六角L型扳手（5mm）和四个M6螺钉固定手臂。 注意：在安装机器人手臂时，您必须确保手臂底座上的端口朝向后方，如下图所示。
-
将机械臂电源线和CAN线连接到手臂底座端口。 注意：在插入CAN电缆之前，请先卸下电阻帽。如在未安装机械臂的状态下使用机器人，需要重新安装上电阻帽，建议您妥善保存。
-
在确认与机器人手臂的通信连接成功后，通过反向执行上述第2.6节拆卸背部盖板和第2.7节拆卸前侧盖板的步骤，重新安装盖板。
5.4 安装夹爪
重要提示：为了您的安全，请在安装手臂之前使R1 Pro站立并关闭电源。
安装夹爪前，按下图中的左图所示，将机械臂摆放至零点位姿。通过以下步骤安装夹爪至机械臂末端（反转步骤即可拆卸夹爪）。
- 对齐检查：确保夹爪周围的3个安装孔与机械臂末端的3个安装孔对齐。
- 螺丝固定：对齐后，使用提供的3个螺丝将夹爪固定并紧固到机械臂末端。
- 牢固检查：紧固螺丝后，再次检查夹爪的安装是否对齐并是否牢固。
- 连接线束：连接机械臂末端关节J6外侧的CAN线束至夹爪的通信口。
6. 第二次自检
在开始自检之前，请确保:
- R1 Pro已站立。
- R1 Pro已正确安装手臂。此时手臂姿态应为肘关节连接处（黑色橡胶朝正前方）；夹爪垂直朝下指向地面，且夹爪电缆朝外。
然后，开机并：
-
按照第4.3节-启动CAN驱动程序中的命令完成操作。
-
按
Ctrl + B然后按C创建新终端。现在，开始第二次自检。 -
按
Ctrl + B然后按C创建新终端。启动臂部和躯干控制。 -
按
Ctrl + B然后按C创建新终端。启动底盘控制。
7. Demo演示
重要提示：在对R1 Pro进行任何操作之前，您必须完成R1 Pro自检以确保安全。
完成上述所有操作后，将R1 Pro移动到一个开阔区域，确保周围没有障碍物，方可远程命令R1 Pro进行Demo演示。
-
按
Ctrl + B然后按C创建一个新终端。然后，执行脚本。 -
输入对应每个动作的数字并按
Enter。然后，R1 Pro将开始执行动作。
-
当完成所有动作后，按
q退出。R1 Pro将回到零点姿态。
在后续使用机器人的过程中，请参考R1 Pro Demo演示指南进行后续完整操作。