R1 Pro Teleop 同构遥操作教程
欢迎使用 R1 Pro Teleop（简称 R1 Pro-T） —— 专为 R1 Pro 打造的同构遥操作平台。
1. 产品介绍
R1 ProTeleop平台采用按比例缩小设计，完美复刻R1 Pro 的各项功能，实现全身力反馈遥操作、全关节映射，并支持本体端力反馈至遥操端，确保操作精准同步，具备毫米级精度与毫秒级响应速度。
接下来的教程将详细指导您如何安装和启动 R1 Pro Teleop，助您迅速体验这款高性能遥操作平台。
2. 开箱
收到产品时，请根据以下货品交付清单检查包装盒内的物品是否齐全。
| 物品 | 数量 |
|---|---|
| R1 Pro-T 本体 | 1 |
| R1 Pro-T Box（电源/通信盒） | 1 |
| 电源适配器（24V） | 1 |
| 4芯航插——XT30母 (2+2) | 1 |
| 2芯航插——XT60公 | 1 |
| USB-CAN转换线 | 1 |
| USB-Type-C充电线 | 2 |
| 魔术贴绑带 | 2 |
| G夹固定器 | 2 |
| G夹固定板 | 1 |
| 内六角扳手 | 1（套） |
| M6x16 六角螺丝 | 8 |
3. 启动前准备
3.1 硬件准备
| 物品 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|
| R1-T 上位机（双系统，非虚拟机） | 1 | 系统：Ubuntu20.04 ROS Noetic 注意：请勿在虚拟机中使用R1 Pro-T上位机，否则可能无法连接蓝牙遥控器。 |
| 局域网 | 1 | 用于R1 Pro和R1 Pro-T之间的无线通信。 |
| 网线 | 1 | 用于查看R1 Pro的IP地址。 |
3.2 软件准备
请使用对应版本的SDK和使用说明文档：
ROS1
ROS2
- R1 Pro-T ROS2 SDK_V2.0.4
- R1 Pro-T ROS2 使用说明
注意：文件
atc_host_standard_V2.0.4.tar.gz配合文件atc_standard-V2.0.4.tar.gz一起使用。