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R1 Pro Teleop 同构遥操作教程

欢迎使用 R1 Pro Teleop（简称 R1 Pro-T） —— 专为 R1 Pro 打造的同构遥操作平台。

1. 产品介绍

R1 ProTeleop平台采用按比例缩小设计，完美复刻R1 Pro 的各项功能，实现全身力反馈遥操作、全关节映射，并支持本体端力反馈至遥操端，确保操作精准同步，具备毫米级精度与毫秒级响应速度。

接下来的教程将详细指导您如何安装和启动 R1 Pro Teleop，助您迅速体验这款高性能遥操作平台。

2. 开箱

收到产品时，请根据以下货品交付清单检查包装盒内的物品是否齐全。

物品 数量
R1 Pro-T 本体 1
R1 Pro-T Box（电源/通信盒） 1
电源适配器（24V） 1
4芯航插——XT30母 (2+2) 1
2芯航插——XT60公 1
USB-CAN转换线 1
USB-Type-C充电线 2
魔术贴绑带 2
G夹固定器 2
G夹固定板 1
内六角扳手 1（套）
M6x16 六角螺丝 8

3. 启动前准备

3.1 硬件准备

物品 数量 备注
R1-T 上位机（双系统，非虚拟机） 1 系统：Ubuntu20.04 ROS Noetic
注意：请勿在虚拟机中使用R1 Pro-T上位机，否则可能无法连接蓝牙遥控器。
局域网 1 用于R1 Pro和R1 Pro-T之间的无线通信。
网线 1 用于查看R1 Pro的IP地址。

3.2 软件准备

3.2.1 下载并解压SDK包

请使用以下链接提供的专用R1 Pro V1.1.7 及R1 Pro-T的SDK版本，请勿使用版本日志中的V1.1.7版本。

3.2.2 安装软件依赖环境

请在R1 Pro-T上位机安装以下环境依赖。

sudo apt install ros-noetic-joy 
sudo apt install ros-noetic-trac-ik
sudo apt install tmuxp
sudo apt install tmux

3.2.3 修改/.bashrc 文件

注意：确保R1Pro和R1Pro-T在同一网关时，分别修改R1 Pro和R1 Pro-T上位机环境的~/.bashrc文件。

  1. 在R1 Pro ECU的~/.bashrc文件末尾加入以下内容： 
    export ROS_MASTER_URI=http://R1 Pro的ip地址:11311
export ROS_IP=R1 Pro的ip地址
  2. 在R1 Pro-T上位机的~/.bashrc文件末尾加入以下内容： 
    export ROS_MASTER_URI=http://R1 Pro的ip地址:11311
export ROS_IP=R1 Pro-T的ip地址

  3. 示例：

    R1 Pro和R1 Pro-T上位机同处于192.168.10.0网关下，分别修改R1Pro和R1Pro-T上位机的~/.bashrc。

    R1Pro-T_3.2.3_cn

4. 连接R1 Pro-T 本体

4.1 固定设备

请使用G夹固定器将R1-T Base固定至桌面，如下图所示：

R1Pro-T_4.1_base_mount_cn

4.2 连接设备

请按下图所示连接设备。

R1Pro-T_4.2_conection_cn

  1. 将2芯航插公-XT60公连接线的一端连接至R1 Pro-T Box的2芯航插母口，另一端连接至电源适配器的XT60母头。
  2. 将4芯航插公-XT30(2+2)母连接线的4芯航插公端连接至R1 Pro-T Box的4芯航插母口，XT30(2+2)母端连接至R1 Pro-T的躯干电机 。
  3. 将蓝色USB-CAN线一端连至接R1 Pro-T Box，另一端连接至上位机的USB接口。

注意：连接完成后不要立刻上电，请按照以下步骤继续操作。

4.3 打开电源

将R1 Pro-T固定至桌面后，按下图所示的初始位置摆放手臂和躯干，确保左右臂的J5、J6、J7电机及R1 Pro-T均处于零点位置后，方可计入电源，然后打开R1 Pro-T Box上的电源按键上电。

R1Pro-T_4.3_initial_position_cn

注意：每次启动R1 Pro-T之前，请务必将其姿态调整为零点姿态。

4.4 连接蓝牙遥控手柄

请务必依次将左臂和右臂连接至R1 Pro-T上位机，确保先连接左臂手柄，再连接右臂手柄。

注意：由于程序设置，如若手柄连接顺序错误，请关闭两个蓝牙手柄电源后重新上电，再按正确顺序进行连接。

4.4.1 遥控器使用说明

R1Pro-T_4.4.2_controller_cn

4.4.2 连接蓝牙

  1. 按下电源开关，打开手柄蓝牙。
  2. 打开上位机的蓝牙，连接两个名称为“HID”的设备。
  3. 连接后显示“设备已连接”。输入以下命令确认是否连接成功： 
    ls /dev/input/ | grep js
    当同时返回js0（后续代码将此设备符识别为左臂手柄）和js1（后续代码将此设备符识别为右臂手柄），即为连接成功。 img

5. 启动SDK

5.1 启动R1 Pro SDK

使用以下脚本，一键启动R1 Pro。

cd ${SDK_path}/install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/

此脚本会拉起roscore、HDAS、mobiman、相机、雷达等节点。 R1Pro-T_5.1_r1prosdk_cn

5.2 启动R1 Pro-T SDK

注意：此步骤须在R1 Pro-T上位机中执行。

在控制R1 Teleop的整个过程中，您需要打开多个窗口。我们建议您使用TMUX。常用指令如下：

  • 创建新窗口：按Ctrl + B然后按C。
  • 切换窗口：按Ctrl + B然后按数字，数字表示窗口的序号。

现在，您可以按照以下步骤启动CAN驱动程序。

  1. 启动TMUX。 
    tmux
  2. 启动FDCAN通信。 
    sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set up can0
  3. 按下Ctrl + D退出TMUX。
  4. 启动R1 Pro-T HDAS节点。 
    cd ${R1Pro-T_SDK_path}/install
source setup.bash
roslaunch HDAS r1prot.launch
  5. 启动R1 Pro-T teleoperation节点。 
    cd ${R1Pro-T_SDK_path}/install
source setup.bash
roslaunch mobiman r1_pro_teleoperation.launch

完成以上步骤后，等待3-5秒钟，便可操控R1 Pro-T。

6. 数据采集

即将更新！

如在安装和启动过程中有任何问题，请及时与我们联系至support@galaxea.ai或致电4008 780 980获得技术支持！