R1 Pro 软件介绍 ROS 2 Humble

环境依赖

硬件依赖：R1 Pro计算单元
操作系统依赖：Ubuntu 22.04 LTS
中间件依赖：ROS 2 Humble

获取SDK

VisitR1 Pro ROS 2 软件版本更新日志，获取最新的SDK包及更新信息。

启动SDK

当前支持分开启动和一键启动两种方式启动软件接口。为了您的安全，建议使用分开启动的方式启动SDK。文件信息如下：

接口	文件包名称	路径	启动文件
Arms Driver Interface Torso Driver Interface Chassis Driver Interface IMU Interface BMS Interface Remote Controller Interface	HDAS	/install/HDAS/share/HDAS/launch/	r1pro.py
Camera Interface	signal_camera_node	/install/signal_camera_node/share/signal_camera_node/launch/	signal_camera.py
LiDAR Interface	livox_ros_driver2	/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/launch_ROS2/	msg_MID360_launch.py

分开启动各接口

所有组件可以通过以下命令模板启动。

source ~{your_download_path}/install/setup.bash
ros2 launch <Package Name> <Launch File>
# 示例
ros2 launch HDAS r1pro.py

一键启动所有接口

注意：执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。

sudo apt-get install tmux tmuxp
cd ~{your_download_path}/install/share/startup_config/script
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

Demo演示

访问页面 R1 Pro Demo演示指南，并按照说明操作R1 Pro。

软件接口

当前的Galaxea R1 Pro控制图如下所示，由6个主要部分组成：关节控制、手臂姿态控制、夹爪控制、躯干速度控制、底盘控制和姿态估计。整个软件包被简称为“mobiman”,表示移动操作。

R1Pro_structure_cn

驱动接口

手臂驱动接口

该接口是用于机械臂控制和状态反馈的ROS软件包，定义了多个话题用于发布和订阅臂的状态、控制命令和相关错误代码。接口信息如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_arm_left	Output	左臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_arm_right	Output	右臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_gripper_left	Output	左夹爪行程	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_gripper_right	Output	右夹爪行程	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_status_arm_left*	Output	左臂状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/hdas/feedback_status_arm_right*	Output	右臂状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/hdas/feedback_status_gripper_left	Output	左夹爪状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/hdas/feedback_status_gripper_right	Output	右夹爪状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/motion_control/control_arm_left	Input	左臂电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_arm_right	Input	右臂电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_gripper_left	Input	左夹爪电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_gripper_right	Input	右夹爪电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/position_control_gripper_left	Input	左夹爪位置控制	std_msgs::Float32
/motion_control/position_control_gripper_right	Input	右夹爪位置控制	std_msgs::Float32

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_arm_left	header	标准消息头
	position	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	velocity	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度, 关节5速度, 关节6速度, 关节7速度]
	effort	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩, 关节5力矩, 关节6力矩, 关节7力矩]
/hdas/feedback_arm_right	header	标准消息头
	position	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	velocity	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度, 关节5速度, 关节6速度, 关节7速度]
	effort	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩, 关节5力矩, 关节6力矩, 关节7力矩]
/hdas/feedback_gripper_left	header	标准消息头
	position	夹爪行程 (0-100mm)
	velocity	暂不使用
	effort	暂不使用
/hdas/feedback_gripper_right	header	标准消息头
	position	夹爪行程 (0-100mm)
	velocity	暂不使用
	effort	暂不使用
/hdas/feedback_status_arm_left	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/hdas/feedback_status_arm_right	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/hdas/feedback_status_gripper_left	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/hdas/feedback_status_gripper_right	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/motion_control/control_arm_left （伺服模式）	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	v_des	[关节1速度最大限制, 关节2速度最大限制, 关节3速度最大限制, 关节4速度最大限制, 关节5速度最大限制, 关节6速度最大限制, 关节7速度最大限制]
	t_ff	[关节1力矩最大限制, 关节2力矩最大限制, 关节3力矩最大限制, 关节4力矩最大限制, 关节5力矩最大限制, 关节6力矩最大限制, 关节7力矩最大限制]
	mode	-
/motion_control/control_arm_left （力位混合控制模式）	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	v_des	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度, 关节5速度, 关节6速度, 关节7速度]
	kp	[关节1kp, 关节2kp, 关节3kp, 关节4kp, 关节5kp, 关节6kp, 关节7kp]
	kd	[关节1kd, 关节2kd, 关节3kd, 关节4kd, 关节5kd, 关节6kd, 关节7kd]
	t_ff	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩, 关节5力矩, 关节6力矩, 关节7力矩]
	mode	-
/motion_control/control_arm_right （伺服模式）	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	v_des	[关节1速度最大限制, 关节2速度最大限制, 关节3速度最大限制, 关节4速度最大限制, 关节5速度最大限制, 关节6速度最大限制, 关节7速度最大限制]
	t_ff	[关节1力矩最大限制, 关节2力矩最大限制, 关节3力矩最大限制, 关节4力矩最大限制, 关节5力矩最大限制, 关节6力矩最大限制, 关节7力矩最大限制]
	mode	-
/motion_control/control_arm_right （力位混合控制模式）	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置, 关节5位置, 关节6位置, 关节7位置]
	v_des	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度, 关节5速度, 关节6速度, 关节7速度]
	kp	[关节1kp, 关节2kp, 关节3kp, 关节4kp, 关节5kp, 关节6kp, 关节7kp]
	kd	[关节1kd, 关节2kd, 关节3kd, 关节4kd, 关节5kd, 关节6kd, 关节7kd]
	t_ff	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩, 关节5力矩, 关节6力矩, 关节7力矩]
	mode	-
/motion_control/control_gripper_left	header	标准消息头
	name	-
	p_des	夹爪电机位置
	v_des	夹爪电机速度
	kp	夹爪电机kp
	kd	夹爪电机kd
	t_ff	夹爪力矩
	mode	-
/motion_control/control_gripper_right	header	标准消息头
	name	-
	p_des	夹爪电机位置
	v_des	夹爪电机速度
	kp	夹爪电机kp
	kd	夹爪电机kd
	t_ff	夹爪力矩
	mode	-
/motion_control/position_control_gripper_left	header	标准消息头
/motion_control/position_control_gripper_left	data	夹爪行程期待值 (0-100mm)
/motion_control/position_control_gripper_right	header	标准消息头
/motion_control/position_control_gripper_right	data	夹爪行程期待值 (0-100mm)

*机械臂关节电机控制接口说明

/hdas/feedback_status_arm_left
/hdas/feedback_status_arm_right

下图为力位混合控制模式架构：

R1Pro_arm_motor_cn

电机的输出扭矩公式用于计算电流环给定跟踪的力矩值 Tref，公式如下：

\(K_p(p_d - p_e) + K_d(v_d - v_e)+t_{ff} = T_{ref}\)，其中：

Kp，Kd 为位置增益和速度增益的比例项；pd，vd 为期望的位置和速度；t_ff 为前馈力矩；pe 为编码器反馈的位置，ve 为微分得到的电机转速。
输入项包括：Kp，Kd，pd，vd，t_ff。
反馈项 pe 和 ve 无需手动输入。

注意:

前馈力矩是必须项。位置项和速度项无法弥补过大的力矩误差，前馈力矩至少应补偿机械臂自身重力的影响。
以下是A2机械臂电机的推荐 kp 和 kd 值，调整时请谨慎操作。

R1_Pro_A2_left_kp = [2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0]

R1_Pro_A2_left_kd = [25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0]

R1_Pro_A2_right_kp = [2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0]

R1_Pro_A2_right_kd = [25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0, 25.0]

躯干驱动接口

该接口是用于躯干控制和提供状态反馈的ROS软件包，它定义了多个话题，用于发布和订阅躯干电机的状态和控制命令。接口信息如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_torso	Output	躯干关节反馈	sensor_msgs/JointState
/hdas/feedback_status_torso	Output	躯干状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/motion_control/control_torso	Input	躯干电机控制	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_torso	header	标准消息头
	position	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置]
	velocity	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度]
	effort	暂不使用
/hdas/feedback_status_torso	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/motion_control/control_torso	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[关节1位置, 关节2位置, 关节3位置, 关节4位置]
	v_des	[关节1速度, 关节2速度, 关节3速度, 关节4速度]
	kp	[关节1kp, 关节2kp, 关节3kp, 关节4kp]
	kd	[关节1kd, 关节2kd, 关节3kd, 关节4kd]
	t_ff	[关节1力矩, 关节2力矩, 关节3力矩, 关节4力矩]
	mode	-

底盘驱动接口

该接口是用于底盘状态反馈的ROS软件包，定义了多个话题以报告底盘电机的状态。以下是每个话题及其相关消息类型的详细描述：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_chassis	Output	底盘轮毂和转向电机反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_status_chassis	Output	底盘状态反馈	hdas_msg::feedback_status
/motion_control/control_chassis	Input	底盘轮毂和转向电机控制	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_chassis	header	标准消息头
	position	[左前轮角度, 右前轮角度, 后轮角度]
	velocity	[左前轮线速度, 右前轮线速度, 后轮线速度]
	effort	[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
/hdas/feedback_status_chassis	header	标准消息头
	name_id	关节名称
	errors	包含错误码和对应的错误描述
/motion_control/control_chassis	header	标准消息头
	name	-
	p_des	[左前轮角度, 右前轮角度, 后轮角度]
	v_des	[左前轮线速度, 右前轮线速度, 后轮线速度]
	kp	-
	kd	-
	t_ff	-
	mode	-

相机接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/camera_chassis_front_left/rgb/compressed	Output	底盘左前相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_chassis_front_right/rgb/compressed	Output	底盘右前相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_chassis_left/rgb/compressed	Output	底盘左相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_chassis_right/rgb/compressed	Output	底盘右相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_chassis_rear/rgb/compressed	Output	底盘后相机RGB压缩图	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_wrist_left/color/image_raw/compressed	Output	右腕相机RGB压缩图（如存在）	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_wrist_right/color/image_raw/compressed	Output	左腕相机RGB压缩图（如存在）	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_head/left_raw/image_raw_color/compressed	Output	头部相机RGB压缩图（如存在）	sensor_msgs::CompressedImage
/hdas/camera_wrist_left/aligned_depth_to_color/image_raw	Output	左腕相机深度图（如存在）	sensor_msgs::Image
/hdas/camera_wrist_right/aligned_depth_to_color/image_raw	Output	右腕相机深度图（如存在）	sensor_msgs::Image
/hdas/camera_head/depth/depth_registered	Output	头部相机深度图（如存在）	sensor_msgs::Image

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/camera_chassis_front_left/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_chassis_front_right/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_chassis_left/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_chassis_right/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_chassis_rear/rgb/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_wrist_left/color/image_raw/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_wrist_right/color/image_raw/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_head/left_raw/image_raw_color/compressed	header	标准消息头
	format	JPEG
	data	图像数据
/hdas/camera_wrist_left/aligned_depth_to_color/image_raw	header	标准消息头
	height	取决于设置
	width	取决于设置
	encoding	16UC1
	is_bigendian	0
	step	根据配置决定
	data	图像数据
/hdas/camera_wrist_right/aligned_depth_to_color/image_raw	header	标准消息头
	height	取决于设置
	width	取决于设置
	encoding	16UC1
	is_bigendian	0
	step	根据配置决定
	data	图像数据
/hdas/camera_head/depth/depth_registered	header	标准消息头
	height	取决于设置
	width	取决于设置
	encoding	32FC1
	is_bigendian	0
	step	取决于设置
	data	图像数据

激光雷达接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/lidar_chassis_left	Output	雷达点云图	sensor_msgs::PointCloud2

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/lidar_chassis_left	header	标准消息头
/hdas/lidar_chassis_left	fields	雷达数据

IMU 接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/imu_chassis	Output	底盘IMU反馈	sensor_msgs::Imu
/hdas/imu_torso	Output	躯干IMU反馈	sensor_msgs::Imu

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/imu_chassis	header	标准消息头
	orientation.x	四元数x
	orientation.y	四元数y
	orientation.z	四元数z
	orientation.w	四元数w
	angular_velocity.x	陀螺仪角速度x
	angular_velocity.y	陀螺仪角速度y
	angular_velocity.z	陀螺仪角速度z
	linear_acceleration.x	线加速度x
	linear_acceleration.y	线加速度y
	linear_acceleration.z	线加速度z
/hdas/imu_torso	header	标准消息头
	orientation.x	四元数x
	orientation.y	四元数y
	orientation.z	四元数z
	orientation.w	四元数w
	angular_velocity.x	陀螺仪角速度x
	angular_velocity.y	陀螺仪角速度y
	angular_velocity.z	陀螺仪角速度z
	linear_acceleration.x	线加速度x
	linear_acceleration.y	线加速度y
	linear_acceleration.z	线加速度z

BMS 接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/bms	Output	电池BMS消息	hdas_msg::bms

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/bms	header	标准消息头
	voltage	电压 (V)
	current	电流 (I)
	capital	电量剩余 (%)

遥控器接口

接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/controller	Output	遥控器信号	hdas_msg::controller_signal_stamped

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/controller	header	标准消息头
	data.left_x_axis	左摇杆x方向
	data.left_y_axis	左摇杆y方向
	data.right_x_axis	右摇杆x方向
	data.right_y_axis	右摇杆y方向
	mode	2: 遥控器控制 (底盘) 5: 上位机控制 (底盘)

运动控制接口

关节控制：该节点控制R1 Pro躯干和手臂的每个关节。
手臂姿态控制：该节点控制手臂运动至目标末端执行器（ee）的坐标系。
夹爪控制：该节点控制末端执行器夹爪运动至目标位置。
躯干速度控制：该节点控制躯干运动至目标浮动基座坐标系。
底盘控制：该节点使用矢量控制来控制R1 Pro底盘，允许同时发送x、y和w三个方向的速度命令。
姿态估计：该节点接收来自HDAS的关节角反馈，并计算出对应三个坐标系的反馈。

关节控制

R1 Pro关节控制节点负责控制R1 Pro躯干和手臂的每个关节，总共有18个关节。可通过以下命令启动：

source {your_download_path}/install/setup.bash
ros2 launch mobiman r1_pro_jointTrackerdemo.py

该文件将启动 r1_pro_jointTracker_demo_node，该节点是负责控制每个关节的主要节点。接口信息如下所示：：

Topic Name	I/O	Description	Message Type
/hdas/feedback_arm_left	Input	左臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_arm_right	Input	右臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_torso	Input	躯干关节反馈	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_joint_state_arm_left	Input	左臂各关节的目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_joint_state_arm_right	Input	右臂各关节的目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_joint_state_torso	Input	躯干各关节目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_control/control_arm_left	Output	左臂电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_arm_right	Output	右臂电机控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_torso	Output	躯干电机控制	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_arm_left	-	请参考手臂驱动接口
/hdas/feedback_arm_right	-	请参考手臂驱动接口
/hdas/feedback_torso	-	请参考躯干驱动接口
/motion_target/target_joint_state_arm_left /motion_target/target_joint_state_arm_right	position	这是一个包含六个元素的向量，代表每个关节的六个目标位置。
	velocity	这是一个包含六个元素的向量，代表每个关节在运动过程中的最大速度。最大速度如下：{3, 3, 3, 5, 5, 5}。加速度和加加速度限制设置为速度限制的1.5倍。
/motion_target/target_joint_state_torso	position	这是一个包含四个元素的向量，代表每个关节的四个目标位置。
/motion_target/target_joint_state_torso	velocity	这是一个包含四个元素的向量，代表每个关节在运动过程中的速度。最大速度如下：{1.5, 1.5, 1.5, 1.5}。加速度和加加速度限制设置为速度限制的1.5倍。
/motion_control/control_arm_left	-	请参考手臂驱动接口
/motion_control/control_arm_right	-	请参考手臂驱动接口
/motion_control/control_torso	-	请参考躯干驱动接口

手臂姿态控制

R1 Pro手臂姿态控制是一个用于控制手臂移动到目标末端执行器（ee）坐标帧的ROS软件包。它主要包括两个launch文件,分别对应左臂的姿态控制和右臂的姿态控制, 可以通过以下命令启动：

source {your_download_path}/install/setup.bash
ros2 launch mobiman r1_pro_left_arm_relaxed_ik.py
ros2 launch mobiman r1_pro_right_arm_relaxed_ik.py

请注意：

当双臂姿态控制器启动后，左右双臂将自动调整至左图所示的状态。请确保将R1 Pro置于双臂自然垂下的位置，以避免因运动角度过大导致初始化失败。
当前末端姿态控制的相对位姿是URDF中gripper_link相对于torso_link4的姿态转换。以下图中的左臂为例，左臂的left_gripper_link坐标系相对于躯干的torso_link4坐标系的相对关系中，包含了x、y、z的偏移量以及orientation对应的旋转偏移。

接口信息如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_arm_left	Input	左臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_arm_right	Input	右臂关节反馈	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_pose_arm_left	Input	目标左臂末端执行器位姿	geometry_msgs::PoseStamped
/motion_target/target_pose_arm_right	Input	目标右臂末端执行器位姿	geometry_msgs::PoseStamped
/motion_control/control_arm_left	Output	左臂关节控制	hdas_msg::motor_control
/motion_control/control_arm_right	Output	右臂关节控制	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_arm_left /hdas/feedback_arm_right	-	请参考手臂驱动接口
/motion_target/target_pose_arm_left /motion_target/target_pose_arm_right	header	标准消息头
	pose.position.x	X轴偏移
	pose.position.y	Y轴偏移
	pose.position.z	Z轴偏移
	pose.orientation.x	旋转四元数
	pose.orientation.y	旋转四元数
	pose.orientation.z	旋转四元数
	pose.orientation.w	旋转四元数

夹爪控制

夹爪控制是一个用于控制末端执行器夹爪的ROS node，可通过以下命令启动：

source {your_download_path}/install/setup.bash
ros2 launch mobiman r1_gripperController.py robot_type:=R1PRO

该文件将启动一个节点R1_Gripper_Controller (注意：此处不是R1_Pro_Gripper_Controller)。接口信息如下所示：：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/motion_target/target_position_gripper_left	Input	左夹爪目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_position_gripper_right	Input	右夹爪目标位置	sensor_msgs::JointState
/motion_control/control_gripper	Output	夹爪电机控制	sensor_msgs::JointState

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/motion_target/target_position_gripper_left /motion_target/target_position_gripper_right	position	表示左右夹爪的目标位置，[0，100]，0为完全闭合，100为完全张开。
/motion_control/control_gripper	-	请参考手臂驱动接口

躯干速度控制

躯干速度控制是一个用于控制躯干移动到目标浮动基座坐标帧的ROS软件包。通过以下命令启动：

source {your_download_path}/install/setup.bash
ros2 launch mobiman torso_control_example_launch.py
# 注意，此命令不能与 joint_tracker 同时执行。
# 如果需要同时使用 joint_tracker，请改用 joint_tracker_disable_torso。
# 详细信息可在关节控制小节查询。

该控制节点如图所显示，表示torsolink3相对base_link的的速度控制，其方向与base_link的frame相同。

R1_torso_speed_control_cn

v_x是torso frame相对于base_link的x方向的速度（最大速度是0.1m/s），正值表示基于base_link向前，负值表示向后；
v_z是torso frame相对于base_link的z方向的速度（最大速度是0.1m/s），方向正值表示基于base_link向上，负值表示向下;
w_pitch是torso frame相对于base_link的y方向的角速度（最大速度是0.3rad/s），方向符合右手坐标系；
w_yaw是torso frame相对于base_link的z方向的角速度（最大速度是0.3rad/s），方向符合右手坐标系。

接口信息如下所示。

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_torso	Input	躯干关节反馈	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_speed_torso	Input	浮动基座框架的目标速度	geometry_msgs::TwistStamped
/motion_control/control_torso	Output	躯干各关节目标位置	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/hdas/feedback_torso	-	请参考躯干驱动接口
/motion_target/target_speed_torso	target_speed.v_x = msg.twist.linear.x	躯干笛卡尔空间x方向线速度，[-0.2,0.2]m/s， -0.1≤x≤0.2
	target_speed.v_z = msg.twist.linear.z	躯干笛卡尔空间z方向线速度，[-0.1,0.1]m/s， 0.3≤z≤0.7
	target_speed.w_pitch =msg.twist.angular.y	躯干笛卡尔空间y方向角速度，[-0.3,0.3]m/s， -1.75≤z≤1.75
	target_speed.w_yaw =msg.twist.angular.z	躯干笛卡尔空间z方向角速度，[-0.3,0.3]m/s， -0.75≤z≤0.75

底盘控制

底盘控制是一个矢量控制节点，允许同时发送三个方向的速度命令：x、y 和w。通过以下命令启动：

ros2 launch mobiman r1_pro_chassis_control_launch.py

该文件将启动两个节点：chassis_control_node 和 r1_pro_eepose_pub_node。chassis_control_node负责R1底盘的速度控制。接口信息如下所示：

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_chassis	Input	底盘控制订阅此话题并控制底盘的目标速度。	sensor_msgs::JointState
/motion_target/target_speed_chassis	Input	底盘的目标速度，包括vx, vy and omega.	geometry_msgs::Twist
/motion_target/chassis_acc_limit	Input	底盘的加速度限制，最大值分别为2.5, 1.0, 1.0	geometry_msgs::Twist
/motion_target/brake_mode	Input	发出底盘是否进入制动模式的指令。如果处于制动模式，当速度为0时，底盘将通过将车轮转动一定角度来锁定自身。	std_msgs::Bool
/motion_control/control_chassis	Output	底盘控制发布此话题以控制电机。	hdas_msg::motor_control

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

消息名称	字段	描述
/hdas/feedback_chassis	-	请参考底盘驱动接口
/motion_target/target_speed_chassis	header	标准消息头
	linear	线速度
	.x	线速度x, 范围 (-1.5, 1.5) m/s
	.y	线速度y, 范围 (-1.5, 1.5) m/s
	angular	角速度
	.z	角速度, 范围 (-3 - 3) rad/s
/motion_target/chassis_acc_limit	header	标准消息头
	linear	线速度
	.x	加速度限制x, 范围 (-2.5, 2.5) m/s²
	.y	加速度限制y, 范围 (-1.0, 1.0) m/s²
	angular	角速度
	.z	角速度限制, 范围 (-3, 3) rad/s²
/motion_target/brake_mode	data	布尔值进入刹车模式：True 退出刹车模式：False
/motion_control/control_chassis	-	请参考底盘驱动接口

姿态估计

在底盘控制的launch文件中，还会启动一个名为eepose_pub_node的节点。该节点接收来自HDAS的关节角反馈，并计算出对应于三个坐标系的反馈。eepose_pub_node定义了三个坐标帧：基座连接框架（Base Link Frame，左图）、浮动基座框架（Floating Base Frame，中图）和末端执行器姿态框架（End-Effector Pose Frame，右图）。

R1Pro_pose_est_cn

接口信息如下所示：:

话题名称	I/O	描述	消息类型
/hdas/feedback_arm_right	Input	左臂电机反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_arm_left	Input	右臂电机反馈	sensor_msgs::JointState
/hdas/feedback_torso	Input	躯干电机反馈	sensor_msgs::JointState
/motion_control/pose_ee_arm_left	Output	从浮动基座变换到左端执行器姿态	geometry_msgs::PoseStamped
/motion_control/pose_ee_arm_right	Output	从浮动基座变换到右端执行器姿态	geometry_msgs::PoseStamped
/motion_control/pose_floating_base	Output	从基座链接变换到浮动基座	geometry_msgs::PoseStamped

针对以上话题的具体字段及其详细描述如下表所示：

话题名称	字段	描述
/motion_control/pose_ee_arm_right /motion_control/pose_ee_arm_left /motion_control/pose_floating_base	position	平移信息
	pose.position.x	X轴偏移
	pose.position.y	Y轴偏移
	pose.position.z	Z轴偏移
	orientation	旋转信息
	pose.orientation.x	旋转四元数
	pose.orientation.y	旋转四元数
	pose.orientation.z	旋转四元数
	pose.orientation.w	旋转四元数