跳转至

Galaxea R1 Pro软件版本 - V2.0.4 - 更新日志

更新说明

产品名称：Galaxea R1 Pro

软件版本号：V2.0.4

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期：2025.5.15

更新项：

  1. 驱动内容更新项：

    a）移植ROS2 check_node功能；

    b）修复底盘相机启动问题；

    c）更新底盘VCU固件，修复其在更改模式时发生急停。

  2. 遥操作功能更新项：

    a）上线ROS2 R1 Pro-T同构遥操SDK及文档

    b）修复左右腕部相机Topic名称为realsense_camera，对齐ROS2软件文档中的接口定义。

  3. 工具模块更新项：

    a）新增文件startup_config中R1 Pro-T同构遥操作的启动脚本；

    b）优化文件data_collection中bag存储格式为MCAP，需要依赖ros-humble-rosbag2-storage-mcap包。

  4. 其他内容更新项：

    a）更新包含SDK基础依赖的ROS2系统镜像的烧录方式。

更新说明

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载更新包

atc_standard-V2.0.4.tar.gz

atc_navigation_V2.0.4.tar.gz

atc_host_standard_V2.0.4.tar.gz

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V2.0.4.tar.gz -C ~/

启动CAN通信

# 终端1
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on       
sudo ip link set can0 up

更新嵌入式固件

# 终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
cd R1PRO
./r1pro_embedded_firmware_upgrade.sh ls ../../firmware/R1PRO

等待几秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。 sdk_ros2_xcu_cn

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

运行整机功能

  1. 在atc_standard-V2.0.4.tar.gz中，启动本体R1PRO BODY： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

  2. 在atc_standard-V2.0.4.tar.gz中，启动VR遥操作功能R1PRO VRTELEOP：

    首先，在~/.bashrc文件末尾添加以下环境变量，即可连接机器和VR眼镜： 

    ROS_IP=机器人的无线网卡IP
VR_IP=连接同一wifi的VR眼镜的IP

    然后，启动VR遥操作： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

  3. 在atc_navigation-V2.0.4.tar.gz中，启动定位导航系统功能R1PRO NAVIGATION: 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/

  4. 在atc_host_standard-V2.0.4_x86.tar.gz中，启动R1 Pro-T遥操作：

    首先，在R1 Pro内启动atc_standard-V2.0.4.tar.gz文件内的所有R1 Pro-T节点： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

    启动FDCAN通信： 

    sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set up can0

    然后，在X86主机上启动atc_host_standard-V2.0.4_x86.tar.gz文件内的同构遥操作： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCHostStandard/R1PROT.d/

关闭整机功能

执行以下命令，关闭上述操作开启的全部进程。

tmux kill-server