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Galaxea R1 Pro软件版本 - V2.0.3 - 更新日志

更新说明

产品名称：Galaxea R1 Pro

软件版本号：V2.0.3

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期：2025.5.12

更新项：

  1. 运控内容更新项

    a）新增开箱Demo脚本；

    b）优化躯干速度控制；

    c）优化A2机械臂伺服控制模式（PID）参数。

  2. 驱动内容更新项：

    a）优化底盘速度控制；

    b）修复A2机械臂夹爪反馈问题。

  3. 遥操作功能更新项：

    a）VR遥操修复躯干控制问题。

  4. 导航功能更新项：

    a）优化局部地图更新tf获取逻辑；

    b）优化实机导航日志存储；

    c）优化参数文件路径加载。

  5. 工具模块更新项：

    a）增加system-manager状态机log文件存储服务。

  6. 其他内容更新项：

    a）新增ROS2升级烧录操作方法及相关软件资源，详见文档《ROS2 升级烧录操作教程》。

    b）开启默认配置，其中：eth1开机默认IP为192.168.2.150，主要用于自动连接雷达；can0节点启动已加入开机自启动，机器人开机后将直接拉起can0虚拟网卡。

更新说明

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载更新包

atc_standard-V2.0.3.tar.gz atc_navigation_V2.0.3.tar.gz

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V2.0.3.tar.gz -C ~/

启动CAN通信

# 终端1
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on       
sudo ip link set can0 up

更新嵌入式固件

# 终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools

cd R1PRO
./r1pro_embedded_firmware_upgrade.sh ls ../../firmware/R1PRO

等待几秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。 sdk_ros2_xcu_cn

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

运行整机功能

在atc_standard-V2.0.3.tar.gz中:

cd install/startup_config/share/startup_config/script/

# R1PRO BODY:
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

# R1PRO VRTELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

在atc_navigation-V2.0.3.tar.gz中:

cd install/startup_config/share/startup_config/script/

# R1PRO NAVIGATION:
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCNavigation/R1PROVRTeleopNAV.d/
sdk_ros2_execute_cn

关闭整机功能

执行以下命令，关闭上述操作开启的全部进程。

tmux kill-server