Galaxea R1 Pro软件版本 - V2.0.1 - 更新日志

更新说明

产品名称：Galaxea R1 Pro

软件版本号：V2.0.1

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期：2025.4.23

更新项：

本次迁移仅包含R1 Pro的本体（即R1ProBody）相关的模块，支持功能与R1 Pro ROS 1 Noetic SDK V1.1.7一致。

软件系统更新项：

a）更新操作环境为Ubuntu 22.04 LTS。

b）更新机器人操作系统为ROS 2 Humble。
运控内容更新项：

a）新增R1 Pro VR遥操作功能。
驱动内容更新项：

a）优化控制器固件。

更新说明

在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载更新包

atc_standard-V2.0.1.tar.gz

百度云：R1 Pro SDK V2.0.1
Google Drive：R1 Pro SDK V2.0.1

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V2.0.1.tar.gz -C ~/
cd ~/
find ./install -name "*.sh" -exec sudo chmod +x {} \;

启动CAN通信

# 终端1
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on       
sudo ip link set can0 up

更新嵌入式固件

# 终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools/R1PRO
sudo chmod +x r1pro_embedded_firmware_upgrade.sh
./r1pro_embedded_firmware_upgrade.sh ../../firmware/R1PRO/V2_0_1

等待几秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。 sdk_ros2_xcu_cn

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

运行模块

cd install/startup_config/share/startup_config/script/
# R1PRO BODY：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
# R1PRO VRTELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

sdk_ros2_execute_cn