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Galaxea R1 Pro软件版本 - V1.1.7 - 更新日志

更新说明

产品名称： Galaxea R1 Pro

软件版本号： V1.1.7

Ubuntu 系统： 20.04 LTS

ROS版本： ROS 1 Noetic

发布日期： 2025.4.24

更新项：

  1. 运控内容更新项：

    a）新增手臂末端位姿及躯干末端位姿的eepose planning功能，该接口可返回根据运控算法规划出的关节角所计算的末端位姿，且与实际末端位姿接口可同时使用，为末端位姿的精确控制与规划提供有力支持；

    b）新增手臂关节J7的动态约束，防止VR遥操作时J7出现自干涉现象，保障遥操作的顺利进行；

    c）提升URDF文件中手臂关节J4限位至110°；

    d）降低手臂关节joint_tracker的最大速度至1 rad/s，以更好地响应遥操作的精细控制需求；

    e）优化手臂关节J4及J5的约束，修正其与URDF的一致性，确保运动学和动力学模型的准确性；

    f）新增躯干关节控制r1_pro_jointTracker的disable_torso禁用躯干功能，实现躯干速度控制时，躯干关节控制不会抢占控制topic，避免控制冲突。

更新说明

  1. 升级脚本会默认删除/home/nvidia/work/ci_pipeline下的所有文件，请您务必在升级前确认该文件夹内的文件已做好备份工作，以免造成数据丢失。
  2. 在进行OTA升级前，请先将机器人安装完整（包括双臂），以免出现更新失败。
  3. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  4. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载更新包

atc_standard-V1.1.7.tar.gz

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V1.1.7.tar.gz -C ~/

运行模块

R1PRO BODY：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROBody.d/
R1PRO VRTELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/
R1PRO Isomorphic Teleop：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1PROIsomorphicTeleop.d/