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R1 Lite 开箱安装指南

在本教程中，我们将提供详细的说明，一步步陪同您完成开箱，自检和连接等步骤。我们将提供清晰的说明，帮助您快速熟悉新设备并确保一切准备就绪。请跟随步骤操作，确保顺利开启您的机器！

1.开箱

1.1 开箱前准备

物品 数量
显示器&键盘&鼠标 1/套
笔记本 1/台
无线网 1
HDMI线 1/根
拓展坞（Type C 转 USB，其上≥3个USB接口且USB 2.0及以上） 1/个

1.2 取出机器

  1. 打开箱锁
    找到箱子左侧的两个锁，打开锁片，并逆时针旋转即可打开箱门。

  2. 放下盖板
    箱门前侧有一个用于使 R1 Lite 沿其下滑的木板。扯下魔力贴，将板子放平到地面上，取出工具盒。

    R1_Lite_unlock_cn

  3. 拆除箱内固定件后拉出 R1 Lite
    在工具盒内取出L型六角扳手套装，使用L型六角扳手（6mm）卸下8个固定螺钉，如下图所示。

    R1_Lite_extract_cn

1.3 移除泡棉

  1. 解开扎带，先取出最上方的盖板。
  2. 按照核对内部的物品清单后，取出泡棉。
  3. 剪除机械臂中央的1根扎带，请您对照下图确认需剪除的扎带，避免错误。

注意：
1. 为了固定腕部相机接线，机械臂上有固定线束的扎带。请您保留此扎带。
2. 考虑到后续售后服务，建议您妥善保存泡棉。

R1_Lite_remove_foam_padding_cn

电气配件 数量
1 充电器 & 配套线束 1/个
2 底盘遥控器 1/个
3 躯干遥控器——双键 1/个
4 急停遥控器——单键 1/个
结构配件及工具包 数量
1 侧装结构件 1/对
2 W1标定板及配套螺丝 3/个
3 维修线束小包 1/个
4 躯干电机标定线 1/个

1.4 拆除底盘固定件

  1. 每个舵轮旁边有固定叉型材，使用L型六角扳手（6mm）卸除上下2颗螺钉。
  2. 底盘周围装有固定型型材，使用L型六角扳手（M8）卸除四角上的各4颗螺钉。
    注意：建议您拆除3个舵轮的固定型材后，先拆除底盘前、后两侧型材的固定螺钉，并时刻注意平台支撑件，以防突然掉落。

1.5 移除平台支撑件

请使用3mm扳手拆除机械臂支座同平台之间的固定螺钉，左右两侧各4颗，共计8颗。 注意：因已拆除底盘固定型材，平台支撑件仅通过上方螺钉固定。拆卸螺钉时请时刻注意平台支撑件，以防突然掉落。

R1_Lite_disassemble_the_chassis_fasteners_cn

1.6 拆除舵轮固定件

按照以下步骤拆除三个舵轮的固定件： 1. 将装有固定件的舵轮旋转到两侧，即可露出固定螺钉。 2. 使用L型六角扳手（6mm）卸下轮子上的2个固定螺钉，3个轮子共6个固定螺钉。 3. 将轮子转回原位。

R1_Lite_disassemble_the_steering_wheel_fasteners_cn

2. 物品检查清单

至此，您开箱过程中所有涉及到的物品均已介绍。请根据以下清单检查包装盒内的物品是否齐全。

物品 数量
R1 Lite 本体 1/套
A1X-Left 1/套
1 A1X-Left 机械臂 1/条
2 D405相机 1/颗
3 D405相机连接线 1/根
4 D405相机支架 1/个
A1X-Right 1/套
1 A1X-Right 机械臂 1/条
2 D405相机 1/颗
3 D405相机连接线 1/根
4 D405相机支架 1/个
电气配件 1/套
1 充电器 & 配套线束 1/套
2 底盘遥控器 1/个
3 躯干遥控器——双键 1/个
4 急停遥控器——单键 1/个
结构配件及工具包 1/套
1 侧装结构件 1/对
2 W1标定板及配套螺丝 3/个
3 维修线束小包 1/套
4 躯干电机标定线 1/根
5 内六角扳手套组 1/套

3 开机

3.1 开机

3.1.1 充电/换电

电源插口位于底盘前方（底盘内部默认已装有电池）。

电池充电步骤如下 1. 拧下电池充电插口盖子。
2. 使用二芯航空插头充电线，一端接入底盘充电口，一端接入交流电源输入接口。
3. 当充电器上的红色指示灯亮起，即表示 R1 Lite 正在充电中。

电池安装/更换步骤如下 1. 使用L型扳手拆除底盘右侧盖板的两个螺丝，如图左所示。
2. 将盖板向左滑动，即可拆卸电池盖。
3. 把电池放入底盘，连接好电池线缆到底盘。
4. 安装电池盖。

R1_Lite_power_on_cn

3.1.2 打开开关

  1. 打开硬开关
    R1 Lite 底盘尾端底部设有一个黑色船形电源按钮。按下该按钮，即可开机/关机。
  2. 打开软开关
    R1 Lite 躯干顶端处配备了一个银色圆形电源按钮：
    • 开机：按下按钮并松开，蓝色指示灯亮起表示 R1 Lite 已开机。
    • 关机：按下按钮后保持不动至少3秒，再松开，蓝色指示灯熄灭表示 R1 Lite 已关机.

3.2 躯干直立

取出双键的按键遥控器，长按A按钮，直至躯干完全直立。
注意：
1. 双键遥控器是为便于开/装箱过程而设计，暂时仅可在躯干处于零位和完全下蹲姿态时使用（如图所示）。请勿在其他姿态使用躯干遥控。
2. 若发生紧急状态，请立即按下单键的遥控器上的紧急停止按钮（如图所示）。

R1_Lite_swith_cn

3.3 底盘遥控器使用说明

注意：
1. 开启遥控器按前，请先将所有拨杆开关（SWA/SWB/SWC/SWD）拨至最上方档位，然后再按下开关按钮。
2. 当遥控器闲置不使用时，也请将所有拨杆开关拨至最上方档位，这样能使R1 Lite处于停止状态，防止其意外运行。

R1_Lite_remote_controller_usage_cn

4 连接

4.1 连接HDMI及键鼠

注意：安全起见，请在连接任何电缆之前先关闭机器的电源，包括硬开关和软开关。

  1. 关闭软开关：按下躯干平台处的银色开关按钮后，保持不动至少3秒，再松开，蓝色指示灯熄灭表示 R1 Lite 已关机；
  2. 关闭硬开关：关闭机器底盘尾端底部的黑色船形电源按钮。
  3. 连接HDMI：将HDMI电缆连接到指定接口（系统默认图示HDMI口输出信号），请确保连接稳固。
  4. 连接键鼠：将拓展坞接入NUC，将键盘、鼠标接入拓展坞。

R1_Lite_connect_hdmi_cn

4.2 获取IP地址

保持HDMI和USB电缆与显示器的连接。将R1 Lite开机，等待显示器显示桌面后，执行以下操作。 1. 点击“设置”并连接WiFi。

![R1_Lite_ip_address_cn](./assets/R1Lite_Unboxing_cn/R1_Lite_ip_address_cn.png)
  1. 按 Ctrl + Alt + T 打开终端，并输入以下命令： 
    ifconfig wlo1

  2. 查看wlo1，NUC的IP地址为 192.xxx.xxx.xxx

    R1_Lite_wlo1_cn

4.3 SSH连接

  1. 拿出笔记本电脑（Ubuntu20.04）。
  2. 在终端中输入以下命令，连接 R1 Lite 的NUC。 
    ssh r1lite@IP address
# Default password: 1
    注意：
  3. 如果连接成功，请断开HDMI和USB电缆，以免影响活动范围。
  4. 如果连接失败，请及时联系我们提供技术支持！

4.4 一键启动

注意：执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。 

cd ~/galaxea/install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d

4.5 整机自检

  1. 自检启动程序。 
    cd ~/galaxea
source install/setup.bash
roslaunch rds_ros rds_check.launch
  2. 确保CAN和HDAS启动成功。
    • 若CAN启动失败，且持续显示无法识别到can，则需要排查是否有插can线或是否启动can口程序。
    • 若HDAS启动失败，则查看HDAS节点是否启动。

R1_Lite_hdas_cn

4.6 硬件检测

若显示机器硬件“检测未出现异常”，则躯干和底盘的IMU无报错，左右臂和躯干无报错。
注意：如果出现红字，请及时联系我们提供技术支持！

R1_Lite_hardware_diagnostic_cn

4.7 话题频率检测

R1_Lite_frequency_cn

4.8 开箱检测

注意：请您注意在夹爪闭合状态下，输入2可以进行直立状态检测。

R1_Lite_out_of_box_test_cn

5 Demo演示

5.1 使用前准备

注意：以 R1 lite 为中心，方圆 1.5 米范围内不得有人员以及障碍物存在。（可参考如下图所示内容）

在开始测试之前，请确保：
1. R1 lite 的双臂已准确安装完毕，此时手臂关节应处于零点位置。
2. R1 lite 的躯干保持站立姿态。
3. 严格遵循“脚本启动（Script Execution）”中规定的脚本顺序开展测试。

R1_Lite_demo_cn

5.2 一键启动

注意：
1. 执行以下命令将启动所有驱动和运控接口。
2. 若先前已参考4.4执行过一键启动命令，则无需重复执行。

cd ~/galaxea/install/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1LITEBody.d

5.3 脚本执行

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
cd install/share/mobiman/scripts/motionControlTest/R1lite/
python3 r1_lite_test_open_box.py

输入对应每个测试动作的数字并按 Enter 键， R1 Lite 将开始执行测试动作。

R1_Lite_demo_test_cn

  1. arm_test_1: 双臂将向上垂直抬起，接着放下双臂，且夹爪水平指向前方。

  2. arm_test_2: 双臂向上抬起，并向前抓取状。

  3. arm_test_3: 双臂先抬起，随后双臂J1都向右侧转，再向左侧转，再摆出爱心姿态，再回归零点。

  4. torso_test_1: 躯干弯曲下蹲，同时双臂在胸腔两侧收拢折叠。（该动作用于测试 T1/T2/T3 躯干电机）

  5. torso_test_2: 躯干升起站立，使躯干回正。

  6. gripper_test_1: 夹爪张开。

  7. gripper_test_2: 夹爪张开。

当完成所有动作后，按 q 退出，机器将退回初始姿态。