R1 Lite 硬件介绍
R1 Lite是一款集成化、模块化设计的专注于数据采集开发任务的双臂移动平台，其结构主要分为机械臂、平台、躯干和底盘四大区域。每个区域都经过精心设计，以确保整体性能的高效性和稳定性。本文档详细介绍了R1 Lite的性能参数、电气配置、及机械结构等方面的信息，帮助您更好地了解和使用本产品。
参数规格
| 机械参数 | 数值 |
|---|---|
| 高度 | 977 mm（站立时） |
| 宽度 | 596 mm |
| 重量 | 55 kg（含电池） |
| 额定电压 | 48 V |
| 电池 | 锂电池 |
| 电池容量 | 15Ah |
| 电池能量 | 720Wh |
| 电池管理系统 (BMS) | 支持 |
| 性能参数 | 数值 |
|---|---|
| 自由度 | 全身共 23 DOF:底盘 6 DOF躯干 3 DOF单臂带夹爪 7 DOF |
| 手臂负载 | 额定: 3 kg@0.6 m最大: 5 kg@0.6 m |
| 操作范围 | 55 kg（含电池） |
| 额定电压 | 垂直: 0-1600mm(距离车轮前面250mm距离)水平: 0-760mm（高度750mm，距离车轮前面距离760mm） |
| 功能 | 躯干：升降/俯仰底盘：阿克曼/平移/旋转 |
机器人结构
机械臂
机械臂是R1 Lite的核心操作部件，安装在平台上，用于执行各种精细操作任务。R1 Lite 配备两条Galaxea A1X机械臂和两个Galaxea G1夹爪。它共具备7自由度的运动能力，能够实现灵活的抓取和操作。机械臂6个关节配备了高精度和大扭矩的行星电机，能够实现独立的变速操作。
注意：目前关节电机没有制动器，为了您的安全，在关闭R1 Lite电源之前，请用手扶住两只机械臂，以防止其突然坠落。
| 手臂（不带夹爪） | 备注 |
|---|---|
| 尺寸 | 展开：600L x 100W mm折叠：385L x 100W mm |
| 手臂自由度 | 6 |
| 负载 | 额定：3 kg@0.6 m峰值：5 kg@0.6 m |
| 重量 | 4.2 kg |
| 夹爪 | 备注 |
|---|---|
| 夹爪额定力 | 100 N |
| 夹爪运动范围 | 0 ~ 100 mm |
平台
平台是机械臂的安装基础，架设在躯干的顶端。它为机械臂提供了稳定的支撑，并通过与躯干的连接，实现整体结构的协调性。平台的设计注重结构强度和稳定性，能够承受机械臂在操作过程中产生的各种力和力矩；同时配备精准的安装接口，便于机械臂的快速安装和调试。
| 平台 | 备注 |
|---|---|
| 尺寸 | 670L x 298W mm |
| 外设接口 | 2芯航插口用于通讯连接6芯航插口用于供电连接 |
躯干
躯干是R1 Lite的主体结构，用于连接平台和底盘。它不仅为机械臂和平台提供支撑，还内置了部分关键的电气和控制系统，是整个机器人的重要组成部分。躯干的设计注重结构的紧凑性和可靠性，同时兼顾了内部空间的合理利用。
| 平台 | 备注 |
|---|---|
| 腰部运动空间（偏航） | ± 170° |
| 臀部运动空间（俯仰） | ± 100° |
| 膝关节运动空间 | W1: 0°~100°W2: -154°~145° |
| 躯干电机扭矩 | 额定: 108 Nm最大: 304 Nm |
| 软开关 | 用于开启/关闭R1 Lite电源 |
底盘
底盘是R1 Lite的基础支撑结构，采用三舵轮自研舵轮模组W1，总共6自由度，可以实现360°旋转无限位。这种设计使得机器人在移动和转向时更加灵活，能够适应复杂的环境和任务需求。
注意：R1 Lite支持两种供电方式：电池供电或交流电供电。用户可根据实际情况选择机器人的供电配置。
| 底盘 | 备注 |
|---|---|
| 尺寸 | 596L x 600W x 250H mm |
| 电源开关 | 硬开关，用于开/关闭R1 Lite电源。 |
| 急停开关 | 紧急或危险情况下，按下可立即停止所有操作。 |
| 电池充电口 | 额定电压 48V |
| 交流电供电口 | 额定电压 110 - 220 V（选配） |
传感器
Galaxea R1 Lite可选配平台双目相机和机械臂腕部相机。
| 传感器 | 备注 |
|---|---|
| 相机 | 平台：1 x 纯双目视觉相机腕部：2 x 单目深度相机 |
相机
| 规格 | 平台 | 腕部 |
|---|---|---|
| 类型 | 纯双目视觉相机 | 单目深度相机 |
| 数量 | 1 | 2 |
| 输出分辨率 | 2560*720 @15/30/60FPS | 1280 x 720 @30FPS (RGB 1920 x 1080) |
| 视场角 | 126°H x 116°V x 80°D | 87°H x 58°V x 95°D |
| 深度范围 | 0.25 m ~ 10 m | 0.2 m ~ 3 m |
| 工作温度 | -10 °C ~ +45°C | 0 ~ +85℃ |
| 尺寸 | 90L x 18W x 17.8H mm | 90L x 25W x 25H mm |
| 重量 | 50 g | 75 g |
计算单元
| 单元 | NUC |
|---|---|
| 基本计算能力 | 14核 2.5GHz CPU I9-12900HK (Up to 5.0Ghz) |
| 供电 | 电压：19 V 电流：6.32 A |
| 重量 | 358 g |
| 内存芯片 | 1 x LPDDR4@32G |
| 硬盘 | 1 x SSD@1T |
| 接口 | USB2.0: 1 USB3.0: 3 Type-C: 1 HDMI: 2 |
| 散热系统 | 智能风扇 + 全铜散热片 |
| WiFi 模块 | AX 201, WIFI 6 |
| 蓝牙 | BT 5.2 |
如需不同配置，请联系我们product@galaxea.ai。
下一步
Galaxea R1 Lite 硬件指南到这里就结束了。我们建议您阅读Galaxea R1 Lite 软件指南以获取更多详细信息。