R1 Teleop 同构遥操作教程

欢迎使用 R1 Teleop（简称 R1-T） —— 专为 R1 打造的同构遥操作平台。

1. 产品介绍

R1 Teleop平台采用按比例缩小设计，完美复刻R1的各项功能，实现全身力反馈遥操作、全关节映射，并支持本体端力反馈至遥操端，确保操作精准同步，具备毫米级精度与毫秒级响应速度。
接下来的教程将详细指导您如何安装和启动 R1 Teleop，助您迅速体验这款高性能遥操作平台。

2. 开箱

收到产品时，请根据以下货品交付清单检查包装盒内的物品是否齐全。

物品	数量
R1-T 本体	1
R1-T Box （电源/通信盒）	1
G夹固定器	2
电源	1
USB/CAN线	1

3. 启动前准备

3.1 硬件准备

物品	数量	备注
R1-T 上位机（双系统，非虚拟机）	1	系统：Ubuntu20.04 ROS Noetic 注意：请勿在虚拟机中使用R1-T上位机，否则可能无法连接蓝牙遥控器。
局域网	1	用于R1和R1-T之间的无线通信。
网线	1	用于查看R1的IP地址。

3.2 软件准备

3.2.1 下载并解压SDK包

请在R1-T上位机里下载并解压R1-T 的SDK文件包。

百度云： https://pan.baidu.com/s/1WEQIQbMhe3fQ2wyKx160Lw?pwd=gr1t
Google Drive：https://drive.google.com/drive/folders/1yMCa5XaNEa0SFwQ_b2NTLBQz5o1i9Z1h?usp=sharing

请确保R1机器人软件版本已更新至V1.1.0及以上，点击此处获取最新版本。

3.2.2 安装软件依赖环境

请在R1-T上位机上安装所需环境依赖。

sudo apt install ros-noetic-trac-ik
sudo apt install ros-noetic-joy
sudo apt install tmux tmuxp

3.2.3 修改/.bashrc 文件

分别修改R1和R1-T上位机的ROS IP设置，具体步骤如下：

在R1的/.bashrc文件末尾加入以下两行：

export ROS_MASTER_URI=http://R1的ip:11311
export ROS_IP=R1的ip地址

在R1-T上位机的/.bashrc文件末尾加入以下两行：

export ROS_MASTER_URI=http://R1的ip:11311
export ROS_IP=R1T上位机的ip地址

示例：

4. 连接R1 Teleop

4.1 固定设备

请使用G夹固定器将R1-T Base固定至桌面，如下图所示：

4.2 连接设备

请按下图所示连接设备

将R1-T Base后面下方底座的CAN线连接至R1-T Box的四芯航插口。
将电源的供电线连接至R1-T Box的二芯航插口。
连接R1-T Box的USB-CAN线至上位机的USB插口。

注意：连接完成后不要立刻上电，请按照以下步骤继续操作。

4.3 打开电源

将R1-TBase固定至桌面后，按下图所示的初始位置摆放手臂和躯干，确保左右臂的J4、J5、J6及R1-T Base均处于零点位置后，方可连接T1-T电源线再上电。

注意：每次启动R1-T之前，请务必将R1-T姿态调整为初始姿态，否则可能存在使用风险。

4.4 连接蓝牙遥控手柄

请务必依次将左臂和右臂连接至 R1-T 上位机，确保先连接左臂，再连接右臂。

注意：由于程序设置，为减少操作流程，如若手柄连接顺序错误，请关闭电源后重新上电，再按正确顺序进行连接。

连接步骤如下：

打开遥控手柄蓝牙，将左右手的手柄遥控器右侧的“ON/OFF”打开后，按住左侧的“M”键和遥控器上方的“B”键。
打开上位机的蓝牙，连接两个名称为“Magicsee R1”的设备。
连接后显示“设备已连接”。输入以下命令确认是否连接成功：
```
ls /dev/input/ | grep js
```
当同时返回js0（左臂）和js1（右臂），即为连接成功。
蓝牙遥控器按键功能说明

拨杆/按钮	左摇控器	右遥控器
拨杆X 正方向	底盘向前移动（Vx 为正）	躯干向上移动（Vz 为正）
拨杆X 负方向	底盘向后移动（Vx 为负）	躯干向下移动（Vz 为负）
拨杆Y 正方向	底盘向左平移（Vy 为正）	底盘逆时针自旋（W 为正）
拨杆Y 负方向	底盘向右平移（Vy 为负）	底盘顺时针自旋（W 为负）
按键 A	左夹爪闭合	右夹爪闭合
按键 B	左夹爪打开	右夹爪打开
按键 C	开始录制数据 *	躯干向前移动（Vx 为正）
按键 D	停止录制数据 *	躯干向后移动（Vx为负）

*该操作方式仅适用于软件版本更新至V1.1.0版本的R1。

5. 启动SDK

注意：R1及R1 Teleop的软件版本必须安装V1.1.0或以上版本，点击此处获取最新版本

在控制R1 Teleop的整个过程中，您需要打开多个窗口。我们建议您使用TMUX。常用指令如下：

创建新窗口：按Ctrl + B然后按C。
切换窗口：按Ctrl + B然后按数字，数字表示窗口的序号。

现在，您可以按照以下步骤启动CAN驱动程序。

5.1 启动R1

在R1 ECU执行以下指令启动R1。

cd ~/work/galaxea/install/share/startup_config/script
./ota_script.sh boot_teleop

5.2 启动R1 Teleop

在R1-T上位机上执行以下步骤。

启动TMUX
```
tmux
```

启动FDCAN通信

sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set up can0

按Ctrl + B然后按D退出TMUX。

启动 R1 Teleop

cd {your_path}/install/share/startup_config/script
./ota_script.sh boot

注意：your_path 为R1 Teleop的SDK所在路径。

完成以上步骤后，等待3-5秒钟，便可操控R1 Teleop。

6. 数据采集

6.1 数据采集SDK

请在以下链接下载并解压R1 Teleop数据采集SDK。

百度云： https://pan.baidu.com/s/1WEQIQbMhe3fQ2wyKx160Lw?pwd=gr1t
Google Drive：https://drive.google.com/drive/folders/1yMCa5XaNEa0SFwQ_b2NTLBQz5o1i9Z1h?usp=sharing

6.2 数据采集流程（V1.1.0）

注意：该章节针对软件版本已更新至V1.1.0的R1。在开始进行数据采集前，请确保R1 Base上的遥操作程序已按照前述章节的步骤正常启动。

6.2.1. 连接R1

登录R1 ECU

ssh nvidia@IP address
# Enter the password  (default: nvidia)

2. 执行数据采集命令

python3 colect_data.py

如连接成功，请断开HDMI和USB电缆，并关闭底盘和胸腔的外设接口盖，以免影响活动范围。

6.2.2. 执行数据采集命令

连接至R1后，此时系统会提示输入任务配置的YAML文件路径。请输入预先设定好的模板YAML文件路径：

./sample_config.yaml

2. 输入录制动作的初始序号，例如：0。

3. 按Enter开始录制，录制完成后再次按Enter结束（注意：不要使用 Ctrl + C 结束）。录制结束后，可在输出路径查看录制的动作，需要等待程序计算刚刚录制的数据包中的3个相机频率。

6.2.3. 后续询问

相机频率计算完成后，系统会依次询问以下问题，根据您的选择进行相应操作。

问题	描述
是否继续记录下一条轨迹？	输入 y：开始记录下一个数据包，编号自动递增+1。输入 n：进入下一步。
是否重新记录当前轨迹？	输入 y：开始记录当前数据包，编号保持不变。输入 n：进入下一步。
是否删除当前轨迹？	输入 y：保存数据并退出程序。输入 n：删除当前数据包并退出程序。

6.3 数据采集流程（V1.1.1）

注意：该章节针对软件版本已更新至内部版本V1.1.1及以上的R1。在开始进行数据采集前，请确保R1 Base上的遥操作程序已按照前述章节的步骤正常启动。

在进行数据采集之前，请确保已按照第5.1节所述方式正确启动R1机器人，并确认R1 Teleop的两个蓝牙遥控器已正常连接。

使用蓝牙遥控器录制数据的步骤如下：

开始数据录制：按下左臂蓝牙遥控器的 C 键，开始数据录制。
停止录制并保存：按下 D 键，停止数据录制并自动保存。

录制的数据包将默认存放在以下路径：/home/nvidia/GalaxeaDataset/data/。如果该路径不存在，系统将自动创建。

用户可以通过修改配置文件 ~/work/galaxea/install/lib/data_collection/config/001.yaml 来更改默认存储路径或指定要录制的rostopic。

如在安装和启动过程中有任何问题，请及时与我们联系至support@galaxea.ai或致电4008 780 980获得技术支持！