R1 开箱启动指南

在本教程中，我们将提供详细的说明，指导您如何正确地开箱Galaxea R1，连接电缆，安装机械臂，以及如何远程控制R1，以实现更好的通信和探索更多功能。

开箱启动教学

1.物品清单检查

收到产品时，请根据以下清单检查包装盒内的物品是否齐全。（部分物品在航空箱内）

物品	数量
R1 本体	1
A1 机械臂	2
G1 夹爪	2
遥控器	1
六角扳手套组	1
充电器&电缆线套组	1
电缆线束包	1

此外，仍需准备以下物品：

物品	数量
显示器&键盘&鼠标	1
电脑	1
WiFi 网络	1
HDMI线	1

注意： 为确保产品正常运行，请将R1放置在干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有障碍物或危险物品。

2. 开箱

2.1 打开箱锁

找到箱子左侧的两个锁，打开锁片，并逆时针旋转即可打开箱门。

2.2 放下盖板

箱门前侧有一个用于使R1沿其下滑的木板。将板子放平到地面上。

2.3 移除箱内固定件

使用L型六角扳手（M6）卸下六个固定螺丝，如下图所示。

2.4 拉出R1

将机器人从箱子里拉出来，过程中请避免碰撞。

2.5 移除底盘固定件

底盘的前后均有固定件。 1. 将装有固定件的轮子旋转到两侧，即可露出固定螺丝。 2. 使用L型六角扳手（M6）卸下轮子上的六个固定螺丝。 3. 将轮子转回原位。

2.6 拆卸背部盖板

请按照以下步骤拆卸胸腔后盖：

1. 打开背部盖板上的外设接口盖。
2. 使用L型六角扳手（M4）卸下盖板下的2颗M4螺丝。
3. 使用L型六角扳手（M5）卸下胸腔盖板侧面的4颗M5螺丝。

2.7 拆卸前侧盖板

使用L型六角扳手（M5）卸下胸腔两侧的六个M5螺丝，如下图所示。

2.8 移除手臂固定件

使用L型六角扳手（M5）卸下胸腔内的两个螺丝，如下图所示。

3. R1开机

3.1 连接HDMI和USB

重要提示：为了您的安全，请在连接任何电缆之前先关闭R1的电源。

请按照以下步骤连接R1：

1. 使用L型六角扳手（M3）卸下底盘外设接口盖上的2颗M3螺丝。
2. 将HDMI电缆连接到底盘和显示器。请确保连接牢固，避免松动。
3. 将USB接口连接到鼠标、键盘和胸腔。请确保连接牢固，避免松动。

3.2 开机

按下底盘后侧底部的船形电源按钮，即可开机。关闭电源按钮，即可关机。 注意：请保持紧急停止按钮抬起，并打开位于底盘左后底部的船形电源按钮。如果电源之前是开着的，您需要先关闭再打开；否则，显示器可能无法工作。

3.2.1 充电

如果机器人的底盘内有电池但电量耗尽，应先充电然后再打开按钮。电源端口位于底盘后侧底部。

充电步骤如下所示：

1. 拧开电源充电口盖。
2. 将电源线插入端口。当充电器上的红灯亮起时，且机器人底盘侧边的电源指示灯橙绿色频闪状态，表示机器人正在充电。

3.2.2 更换电池

如果机器人的底盘内没有电池，请先安装电池。电池位于底盘右侧底部。

更换电池步骤如下所示：

1. 拆除底盘侧边盖板的2个螺丝，并向有滑动盖板即可拆卸。
2. 将电池推入底盘。
3. 将电池电缆连接到底盘。
4. 关闭盖板。

4. 连接R1

4.1 本地连接

如果不需要远程连接和控制R1，请继续在原有的显示器和键盘上操作，并保持HDMI和USB电缆连接。然后进行第4.3节-启动CAN驱动程序，继续后续流程。

4.2 远程连接

4.2.1 获取IP地址

R1开机后，等待显示器显示桌面。

1. 点击“设置”并连接WiFi。

2. 打开终端并输入以下命令：

   ifconfig mlan0
   

3. 找到mlan0。R1 Orin的IP地址是：192.168.xxx.xxx。

4.2.2 通过SSH连接

1. 使用另一台计算机。
2. 在终端输入以下命令以连接Orin。

   ssh nvidia@IP address
   # Enter the password  (default: nvidia)
   

3. 如果连接成功，请断开HDMI和USB电缆，并关闭底盘和胸腔的外设接口盖，以免影响活动范围。
4. 然后进行第4.3节-启动CAN驱动程序，继续后续流程。

如果连接失败，请及时联系我们support@galaxea.ai提供技术支持。

4.3 启动CAN驱动程序

在控制R1的整个过程中，您需要打开多个终端。我们建议您使用TMUX。常用指令如下： - 创建新终端：按Ctrl + B然后按C。 - 切换终端：按Ctrl + B然后按数字，数字表示终端窗口的序号。

现在，请按照以下步骤启动CAN驱动程序。

1. 启动TMUX。

   tmux
   

2. 启动FDCAN通信。

   sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
   sudo ip link set up can0  
   # 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。
   

3. 启动roscore。

   roscore    
   

4. 按下Ctrl + B加C，创建新终端，然后启动HDAS。

   source ~/{your_download_path}/install/setup.bash
   roslaunch HDAS r1.launch
   

4.4 第一次自检

重要提示：在对R1进行任何操作之前，您必须完成R1自检以确保安全。

请确保：

• R1已出箱且所有固定件已移除。
• R1保持折叠状态，没有安装机械臂。

按照以下步骤进行第一次自检。

1. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。然后启动自检。

   source ~/{your_download_path}/install/setup.bash
   rosrun HDAS check_node 
   # 输入0 (0 表示安装机械臂后的自检；1表示未装机械臂时的自检)
   

2. 如果显示“self-check completed”，如下图所示，表示自检完成，请按Ctrl + C退出。

3. 如果出现警告，如下图所示，请及时联系我们提供技术支持。

4.5 站立

重要提示：为了您的安全，请确保R1已出箱，且没有任何干扰或固定件。否则，躯干可能会进入自锁保护状态。

完成自检后，您可以通过命令躯干和底盘，并使用遥控器使R1站立起来。

4.5.1 启动躯干控制

按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动臂部和躯干控制。

source ~/{your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_jointTrackerdemo.launch

4.5.2 启动底盘控制

按下 Ctrl + B 加 C 创建新终端，启动底盘控制。

source ~/{your_download_path}/install/setup.bash
roslaunch mobiman r1_chassis_control.launch

4.5.3 上位机控制

按下Ctrl + B然后按C创建一个新终端，执行以下脚本。

source ~/work/galaxea/install/setup.bash
python3 r1_demo_easy.py

输入1并按Enter，R1 Pro将站立，按q即可退出Demo脚本。

5. 安装手臂

重要提示：为了您的安全，请在安装手臂之前使R1站立并关闭电源。

1. 将夹爪连接到手臂。拆除夹爪，反向操作即可。

   • 对齐检查：确保夹爪周围的3个安装孔与机械臂末端的3个安装孔对齐。
   • 螺丝固定：对齐后，使用提供的3个螺丝将夹爪固定并紧固到机械臂末端。
   • 牢固检查：紧固螺丝后，再次检查夹爪的安装是否对齐并是否牢固。

2. 使用六角L型扳手（5mm）和4颗M6螺丝固定手臂。 注意：在安装R1手臂时，您必须确保手臂底座上的端口朝向后方，如下图所示。

3. 将机械臂电源线和CAN线连接到手臂底座端口。 注意：在插入CAN电缆之前，请先卸下电阻帽。如在未安装机械臂的状态下使用机器人，需要重新安装上电阻帽，建议您妥善保存。

4. 在确认与机器人手臂的通信连接成功后，通过反向执行上述第2.6节-拆卸背部盖板和第2.7节-拆卸前侧盖板的步骤，重新安装盖板。

6. 第二次自检

在开始自检之前，请确保:

• R1已站立。
• R1已正确安装手臂。肘部朝外（银色外壳朝内，黑色外壳朝外），且夹爪电缆朝外。

然后，开机并：

1. 按照第4.3节-启动CAN驱动程序中的命令完成操作。
2. 按Ctrl + B然后按C创建新终端。现在，开始第二次自检。

   source {your_download_path}/install/setup.bash
   rosrun HDAS check_node 
   # 输入1 (0 表示安装机械臂后的自检；1表示未装机械臂时的自检)
   

3. 按照第4.5.1节-启动躯干控制和第4.5.2节-启动底盘控制中的命令完成操作。

7. Demo演示

重要提示：在对R1进行任何操作之前，您必须完成R1自检以确保安全。

完成上述所有操作后，将R1移动到一个开阔区域，确保周围没有障碍物，方可远程命令R1进行Demo测试。

您可以在R1 Demo Guide中找到文档和Python脚本。

8. 传感器标定数据采集

点击查看R1传感器标定数据采集方法。