Galaxea R1 软件版本 - V2.0.3 - 更新日志
更新说明
产品名称：Galaxea R1
软件版本号：V2.0.3
Ubuntu 系统： 22.04 LTS
ROS版本： ROS 2 Humble
发布日期：2025.5.12
更新项：
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运控内容更新项
a）新增开箱Demo脚本；
b）优化躯干速度控制。
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驱动内容更新项：
a）优化底盘速度控制。
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遥操作功能更新项：
a）VR遥操修复躯干控制问题。
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导航功能更新项：
a）优化局部地图更新tf获取逻辑；
b）优化实机导航日志存储；
c）优化参数文件路径加载。
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工具模块更新项：
a）增加system-manager状态机log文件存储服务。
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其他内容更新项：
a）新增ROS2升级烧录操作方法及相关软件资源，详见文档《ROS2 升级烧录操作教程》。
b）开启默认配置，其中：eth1开机默认IP为
192.168.2.150，主要用于自动连接雷达；can0节点启动已加入开机自启动，机器人开机后将直接拉起can0虚拟网卡。
更新说明
- 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
- 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。
请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!
更新教程
下载更新包
atc_standard-V2.0.3.tar.gz
atc_navigation_V2.0.3.tar.gz
- 百度云：ATC_SDK_V2.0.3
- Google Drive：ATC_SDK_V2.0.3
解压更新包
启动CAN通信
# 终端1
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up
更新嵌入式固件
# 终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
# 根据机器型号升级，以R1为例：
cd R1
./r1_embedded_firmware_upgrade.sh ls ../../firmware/R1
等待几秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。
注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。
运行整机功能
在atc_standard-V2.0.3.tar.gz中:
cd install/startup_config/share/startup_config/script/
# R1 BODY：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1Body.d/
# R1 VRTELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1VRTeleop.d/
在atc_navigation-V2.0.3.tar.gz中:
cd install/startup_config/share/startup_config/script/
# R1 NAVIGATION:
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCNavigation/R1VRTeleopNAV.d/
