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Galaxea R1软件版本 - V2.0.0 - 更新日志

更新说明

产品名称：Galaxea R1

软件版本号：V2.0.0

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期：2025.4.16

更新项：

  1. R1本体操作系统从Ubuntu 20.04 LTS更新为Ubuntu 22.04 LTS。
  2. 中间件依赖系统从ROS 1 Noetic更新为ROS 2 Humble。
  3. 本次迁移仅包含R1本体（即R1Body）的相关模块，支持功能与R1 ROS 1 Noetic SDK V1.1.4 保持一致。遥操作、导航等功能的ROS 2 版本正在迁移中，敬请关注后续更新！

更新说明

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载更新包

atc_standard-V2.0.0.tar.gz

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V2.0.0.tar.gz -C ~/
cd ~/
find ./install -name "*.sh" -exec sudo chmod +x {} \;

启动CAN通信

# 终端1
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on       
sudo ip link set can0 up

更新嵌入式固件

# 终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools/R1
sudo chmod +x r1_embedded_firmware_upgrade.sh
./r1_embedded_firmware_upgrade.sh ../../firmware/R1/V1_1_0

等待几秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。 sdk_ros2_xcu_cn

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

运行模块

sudo apt install tmux tmuxp
cd ~/install/startup_config/share/startup_config/script
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1Body.d

sdk_ros2_execute_cn