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Galaxea R1软件版本 - V1.1.8 - 更新日志

更新说明

产品名称： Galaxea R1

软件版本号： V1.1.8

Ubuntu 系统： 20.04 LTS

ROS版本： ROS 1 Noetic

发布日期： 2025.5.7

更新项：

  1. 运控内容更新项：

    a）新增躯干关节控制r1_jointTracker的disable_torso禁用躯干功能，实现躯干速度控制时，躯干关节控制不会抢占控制topic，避免控制冲突。

  2. 驱动内容更新项：

    a）修复VR遥操作时双臂和夹爪不可动问题。

  3. 导航功能更新项：

    a）优化速度滤波器，防止速度突变；

    b）修复失败反馈状态问题。

更新教程

下载更新包

atc_standard-V1.1.8.tar.gz

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V1.1.8.tar.gz -C ~/

<!-- ### 更新驱动软件版本

一键升级所有本体驱动。

cd {your_download_path}/install/share/Embedded_Software_Firmware/tools/R1
bash r1_embedded_firmware_upgrade.sh ../../R1/V1_1_8
``` -->

### 运行模块

```Bash
cd {your_download_path}/install/share/startup_config/script

# R1 BODY：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1Body.d/

# R1 VR TELEOP：
./robot_startup.sh boot ../session.d/ATCStandard/R1VRTeleop.d/