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Galaxea R1软件版本_V1.0.4_更新日志

更新说明

产品名称：Galaxea R1/R1 Pro

软件版本号：V1.0.4

Ubuntu 系统： 20.04 LTS

ROS版本： ROS 1 Noetic

发布日期：2025.01.17 (GMT +8)

更新项：

  1. 导航智能产品上线：
    a) 新增定位模块，涵盖全局定位功能和里程计功能；
    b) 新增规划模块，涵盖全局路径搜索和局部路径规划功能。
    如有试用需求，请邮件至info@galaxea.ai或致电4008-780-980联系我们。

  2. 运控内容更新项：
    a) 修复Chassis Control的低速跟随问题；
    b) 新增Arm Control的高跟随模式关节控制命令；
    c) 新增Torso Control的躯干控线速度控制，该命令不能与Joint-level Control同时启动；
    d) 新增Torso Control的禁用躯干控制功能，用于特定测试。

  1. 嵌入式固件（xCU）内容更新项：
    a) 新增CCU(Central Control Unit)调低风扇速度功能；
    b) 新增VCU(Vehicle Control Unit)底盘控制errorcode上报。

更新说明

  1. 请注意: 升级脚本会默认删除 /home/nvidia/work/ci_pipeline 下的所有文件，请您务必在升级前确认该文件夹内的文件已做好备份工作，以免造成数据丢失。
  2. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  3. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请邮件至support@galaxea.ai或致电4008-780-980联系我们!

更新教程

软件包下载

Software_V1.0.4_Release.tar.gz

软件包解压

tar -xf ${your_download_path}/Software_V1.0.4_Release.tar.gz -C ~/
chmod +x ~/ota.sh
cd ~
./ota.sh

模块运行

sudo apt-get install tmux tmuxp
cd ~/work/galaxea/install/share/startup_config/script
./ota_script.sh boot

R1_execute_module1

R1_execute_module2