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Galaxea R1软件版本 - V1.0.1 - 更新日志

更新说明

产品名称：Galaxea R1

软件版本号：V1.0.1

Ubuntu 系统： 20.04 LTS

ROS版本： ROS 1 Noetic

发布日期：2024.12.11

更新项：

  1. 修复check_node检查中的漏洞;
  2. 更新URDF V_2_1_0，其坐标系对齐Mobiman；
  3. 更新XCU，提升TCU和CCU IMU分辨率有效位至0.000x级别；
  4. 优化Livox_ros_driver中的lidar数据格式。

更新说明

  1. 升级脚本会默认删除/home/nvidia/work/ci_pipeline下的所有文件，请您务必在升级前确认该文件夹内的文件已做好备份工作，以免造成数据丢失。
  2. 在进行OTA升级前，请先将机器人R1安装完整（包括双臂），以免出现更新失败。
  3. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。
  4. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载更新包

Software_V1.0.1_Release.tar.gz

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/Software_V1.1.0_Release.tar.gz -C ~/
chmod +x ~/ota.sh
cd ~
./ota.sh

更新嵌入式固件

cd ~/work/galaxea/install/share/Embedded_Software_Firmware/tools/R1
source ~/work/galaxea/install/setup.bash
bash r1_embedded_firmware_upgrade.sh ../../firmware/R1/V1_0_0

R1_update_XCU

注意：更新完毕后，请关闭R1电源并重新上电

运行模块

cd ~/work/galaxea/install/share/startup_config/script/
./ota_script.sh boot

R1_execute_module1

R1_execute_module2