R1 Demo演示指南
准备工作
在开始测试之前，请确保完成以下事项：
- R1的双臂已准确安装完毕，此时手臂姿态应为肘关节(J3&J4)向外伸展，夹爪垂直朝下指向地面。
- R1的躯干已保持站立姿态。
- 以R1为中心，方圆 1.5 米范围内不得有人员以及障碍物存在。（可参考如下图所示内容。）
请访问GitHub仓库，下载R1 Demo脚本r1_demo_easy.py。
git clone https://github.com/userguide-galaxea/Demo.git
#r1_demo_easy.py is located in path ${your_work_path}/Demo/demo_r1.
动作描述
重要提示：为了您的安全，在测试过程中遇到危险时，请务必在运行 “r1_demo_easy.py" 的 Python 3终端中输入 Ctrl + C，以停止正在执行的动作。
- arm_test_1：双臂向上垂直抬起，接着放下双臂，夹爪垂直向下指向地面。
- arm_test_2: 双臂从身体两侧向上抬起，并在胸腔两侧收拢折叠。（此时 R1 的姿态与 URDF中 的零点姿态（默认状态）一致。）
- arm_test_3: 先放下双臂，让夹爪垂直向下指向地面；随后，从躯干两侧将双臂垂直向上抬起 90°；接着，双臂从两侧向中间水平向前平移 90°；之后，双臂分别从两侧向上抬起，举过头顶并做出爱心形状；最后，双臂分别从两侧放下，夹爪再次垂直向下指向地面。
- torso_test_1: 躯干弯曲下蹲，同时双臂在胸腔两侧收拢折叠。（该动作用于测试 T1/T2/T3 躯干电机。）
- torso_test_2: 躯干升起站立，同时手臂在躯干两侧放下，接着腰部向左转动 45°，再向右转动 90°，然后向左转动 45°，最后使躯干回正。（此动作用于测试 T4 躯干电机。）
脚本执行
重要提示：请严格按照顺序进行测试。
只有在上述准备工作完成后，才能使用机器人开始测试。
重要提示：如果出现任何错误，请及时联系我们提供技术支持。
1.停止后台所有运行中的TMUX，并关闭所有ROS程序。
2.启动FDCAN通信。
sudo ip link set dev can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
# 若出现“RTNETLINK answers: Device or resource busy”这个错误信息，通常表示你尝试配置的设备（如网络接口或CAN收发器）已经被配置并且正在运行中。
sudo ip link set up can0
3.进入TMUX。
4.启动roscore。
5.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，并执行启动文件。
6.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，进行自检。
重要提示：如果有任何错误，请及时联系我们提供技术支持。如果没有异常，请按下Ctrl + C关闭。
source {your_download_path}/install/setup.bash
rosrun HDAS check_node
# 输入1 (0 表示安装机械臂后的自检；1表示未装机械臂时的自检)
7.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开启底盘控制。
8.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开启手臂和躯干控制。
9.按下 Ctrl + B 加 C 创建一个新终端，开始测试脚本。
10.输入对应每个测试动作的数字并按Enter键。随后，R1将开始执行测试动作。
重要提示：在执行torso_test_1之前，请确保先验证arm_test_3。这是为了避免在双臂处于不可控状态时下蹲，与R1本身或地面发生干扰。
注意：当您完成所有测试后，按Q退出测试。R1 将回到原始姿势。