A1XY 启动与Demo演示指南

1. 启动前准备

1.1 硬件准备

物品	数量	备注
A1XY 机械臂	1	机械臂本体
上位机	1	操作系统：Ubuntu 22.04 LTS 中间件依赖：ROS 2 Humble

注意：请确保已按照A1XY开箱安装指南完成机械臂的本体安装及线束连接后，方可按照以下内容启动机械臂控制

1.2 软件准备

1.2.2 安装SDK

注意：SDK文件仅支持X86架构。

执行以下命令检查通信连接状态。
```
ifconfig can0
```

执行以下命令安装SDK：

tar -xf ${your_download_path}/A1_XY.tar.gz -C ~/

2. 启动SDK

2.1 启动CAN驱动程序

在控制A1XY的整个过程中，您需要打开多个终端。我们建议您使用TMUX。常用指令如下：

创建新终端：按Ctrl + B然后按C。
切换终端：按Ctrl + B然后按数字，数字表示终端窗口的序号。

现在，您可以按照以下步骤启动CAN驱动程序。

启动TMUX。
```
tmux
```

启动FDCAN通信。

./can.bash    

# 或执行以下操作
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875
sudo ip link set up can0

按Ctrl + B然后按C创建新终端。然后启动HDAS。

source {your_download_path}/install/setup.bash
ros2 launch HDAS a1xy.launch

2.2 启动控制

运行以下命令以转储 CAN 总线消息。
```
candump can0
```

按Ctrl + B然后按C创建新终端。运行以下命令以启用硬件接口和ROS接口。

source {your_download_path}/install/setup.bash

# 根据产品型号，选择以下启动方式之一：
ros2 launch mobiman A1x_jointTrackerdemo_launch.py
ros2 launch mobiman A1y_jointTrackerdemo_launch.py

2.3 Demo演示

注意：如果出现任何错误，请及时联系我们提供技术支持support@galaxea.ai。

停止后台所有运行中的TMUX，并关闭所有ROS程序。
```
sudo tmux kill-server
tmux kill-server
```

启动FDCAN通信。

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.875 dbitrate 5000000 fd on dsample-point 0.875
sudo ip link set can0 up

进入tmux。
```
tmux
```

按Ctrl + B然后按C创建一个新窗口，并执行启动文件。

cd {your_download_path}/install && source setup.bash
ros2 launch HDAS a1xy.launch

按Ctrl + B然后按C创建一个新窗口。然后，开启关节控制。

cd {your_download_path}/install && source setup.bash

# 根据产品型号，选择以下启动方式之一：
ros2 launch mobiman A1x_jointTrackerdemo_launch.py
ros2 launch mobiman A1y_jointTrackerdemo_launch.py

按Ctrl + B然后按C创建一个新终端。然后，启动demo脚本。

cd {your_download_path}/install && source setup.bash
ros2 run mobiman test_mobiman_a1xy