A1XY 硬件介绍

本指南将为您详尽解读 Galaxea A1XY 硬件部分的数据。

安全指南

Galaxea 机械臂在操作不当的情况下可能带来安全隐患，有造成人身伤害的风险。

• 在您开始使用机械臂之前，请务必详细阅读以下安全须知。
• 对于尚未熟悉本安全指南的人员，在靠近机器人时必须受到严格监督，并需被明确告知机器人操作可能存在的风险。
• 在使用本产品之前，请务必对周围环境进行全面检查，以排除任何潜在的安全威胁。

技术规格

机械参数	A1X 参数值	A1Y 参数值
尺寸	600L x 100W x 305H mm	600L x 100W x 240H mm
重量	4.2 kg	4.2 kg
额定电压	24V	24V
额定电流	5A	5A
最大电流	8A	8A
通信接口	USB2.0、CAN	USB2.0、CAN

性能参数	A1X 参数值	A1Y 参数值
自由度	6	6
额定负载	3kg@0.6m	3kg@0.6m
最大负载	5kg@0.6m	5kg@0.6m
臂展	600 mm	600 mm
最大末端线速度	5 m/s	5 m/s
最大末端加速度	38 m/s²	38 m/s²
重复定位精度	±0.05 mm	±0.05 mm

硬件架构

机械结构

关节

A1X

A1X机械臂共有6个关节，最大旋转角度为330度。

关节	额定扭矩（Nm）	峰值扭矩（Nm）	额定速度（rpm）	峰值速度（rpm）	齿轮比	工作范围
Joint 1	9	27	36	100	40	[-165°,165°]
Joint 2	20	50	40	120	39	[0, 180°]
Joint 3	9	27	36	100	40	[-190°,0°]
Joint 4	5	12	260	315	10	[-90°,90°]
Joint 5	5	12	260	315	10	[-90°,90°]
Joint 6	5	12	260	315	10	[-165°, 165°]

注意：机械臂各关节工作范围会有2°限位保护。

机械臂各关节的工作范围如下图所示：

• 图1：机械臂关节1在Yaw角方向的最大旋转角度为330度，旋转半径为600mm。
• 图2：机械臂关节2和关节3在Pitch角正方向的最大旋转角度分别为180度和190度；关节4在Pitch角方向的最大旋转角度为180度。
• 图3：机械臂关节5在Yaw角方向的最大旋转角度为180度；关节6在Roll角方向的最大旋转角度为330度。

A1Y

A1Y机械臂共有6个关节，最大旋转角度为330度。

其中，关节4和关节5与A1X有区别。具体参数如下：

关节	额定扭矩（Nm）	峰值扭矩（Nm）	额定速度（rpm）	峰值速度（rpm）	齿轮比	工作范围
Joint 1	9	27	36	100	40	[-165°,165°]
Joint 2	20	50	40	120	39	[0, 180°]
Joint 3	9	27	36	100	40	[-190°,0°]
Joint 4	5	12	260	315	10	[-165°,165°]
Joint 5	5	12	260	315	10	[-105°,105°]
Joint 6	5	12	260	315	10	[-165°, 165°]

机械臂各关节的工作范围如下图所示：

• 图1：机械臂关节1在Yaw角方向的最大旋转角度为330度，旋转半径为600mm。
• 图2：机械臂关节2和关节3在Pitch角正方向的最大旋转角度分别为180度和190度；关节4在Roll角方向的最大旋转角度为330度。
• 图3：机械臂关节5在Pitch角方向的最大旋转角度为210度；关节6在Roll角方向的最大旋转角度为330度。

底座

底座	备注
尺寸	75L x 75W mm
供电口	额定电压：24 V
通信口	USB 2.0、CAN
安装孔位	四个M6螺纹，直径6.3mm

末端执行器

Galaxea G1夹爪

Galaxea G1为自研平行夹爪，产品配备一个关节电机和两指夹具。

注意：A1XY机械臂不包括夹爪。如有需要，请联系我们购买。

夹爪	备注
长度	145 mm
夹爪长度	78 mm
电机直径	57 mm
夹爪操作范围	0 ~ 100 mm
夹爪额定力	100 N

安装方式

通过以下步骤即可将夹爪G1安装至机械臂末端（反转步骤即可拆卸夹爪）。

1. 对齐检查：确保夹爪周围的3个安装孔与机械臂末端的3个安装孔对齐。
2. 螺丝固定：对齐后，使用提供的3个螺丝将夹爪固定并紧固到机械臂末端。
3. 牢固检查：紧固螺丝后，再次检查夹爪的安装是否对齐并是否牢固。
4. 连接线束：连接机械臂末端J6外侧的CAN线束至夹爪的通信口。

安装其他末端执行器

通过以下步骤可以即将其他末端执行器安装至机械臂末端（反转步骤即可拆卸），此处以灵巧手为例。

1. 对齐检查：使用特制转接件法兰，将法兰和灵巧手周围的4个安装孔对齐，以及将法兰与机械臂末端周围的3个安装孔对齐。（法兰.stp文件可联系support@galaxea.ai获取）
2. 螺丝固定：对齐后，使用提供的螺丝将灵巧手、法兰和机械臂末端固定连接在一起。
3. 牢固检查：紧固螺丝后，再次检查灵巧手的安装是否对齐并是否牢固。
4. 连接线束：连接机械臂末端关节J6外侧的CAN线束至执行器的通信口。