A1 硬件介绍

本用户指南将为您详尽解读 Galaxea A1 硬件部分的数据。

技术规格

电气参数	数值
额定电压	48 V
额定电流	6 A
最大电流	10 A
通信接口	USB 2.0 端口

性能参数	数值
尺寸	展开：775L x 128W x 237H mm， 折叠：449L x 128W x 277H mm
重量	6 kg
额定负载	2 kg
最大负载	3.5 kg
臂展	700 mm
最大末端线速度	10 m/s
最大末端加速度	40 m/s²
自由度	6
重复定位精度	1 mm

硬件架构

机械结构

关节

本节详细说明了六个关节的工作范围、额定扭矩和峰值扭矩，展示了机械臂在各种操作中的灵活性和力量性。

关节	范围	额定扭矩
关节 1	[-165°,165°]	20 Nm
关节 2	[0°,180°]	20 Nm
关节 3	[-190°,0°]	9 Nm
关节 4	[-165°,165°]	3 Nm
关节 5	[-95°,95°]	3 Nm
关节 6	[-105°,105°]	3 Nm

• 视角1：关节1的工作半径为715 mm，最大旋转角度为330°。
• 视角1：关节2的最大旋转角度为180°，关节3的最大旋转角度为190°。
• 视角1：关节4和关节6的最大旋转角度均为330°，关节5的最大旋转角度为190°。

机械臂

Galaxea A1机械臂是双杆连接，每个关节均配备了行星齿轮电机，能够实现独立的变速操作，具有高精度和扭矩，使机械臂能够在控制器指挥的任何方向上灵活操作。

当前版本的电机尚未配备制动器，切断电源可能会导致机械臂突然掉落。

条目	说明
长	展开：775 mm，折叠：449 mm
宽	展开：237 mm，折叠：277 mm
高	128 mm

底座

Galaxea A1在底座后部有两个端口，用于通信和充电。

规格	说明
充电端口	额定电压48V
USB端口	USB 2.0
安装孔	四个M6螺纹，直径6.3 mm
尺寸	100 mm x 100 mm
最大末端加速度	10 m/s²

末端执行器

Galaxea G1夹爪

Galaxea G1为自研平行夹爪，产品配备一个关节电机和两指夹具。

注意：A1机械臂不包括夹爪。如有需要，请联系我们购买。

规格	数值
长度	145 mm
夹爪长度	78 mm
电机直径	57 mm
夹爪操作范围	0 ~ 100 mm
夹爪额定力	100 N

配备末端执行器 Galaxea G1 后，机械臂具有以下特征：

项	备注
尺寸	展开：923L x 128W x 254H mm 折叠：550L x 128W x 294H mm
自由度	7

安装夹爪

通过以下步骤可以即将夹爪安装至机械臂末端（反转步骤即可拆卸夹爪）。

1. 对齐检查：确保夹爪周围的3个安装孔与机械臂末端的3个安装孔对齐。
2. 螺丝固定：对齐后，使用提供的3个螺丝将夹爪固定并紧固到机械臂末端。
3. 最终检查：紧固螺丝后，再次检查夹爪的安装是否对齐并是否牢固。

灵巧手

灵巧手拥有一定的握持力和适中的速度，适合于机器人或假肢应用中的抓取和操纵任务。其结合了力量和控制，可以有效地处理各种物体，从而增强了机器人或假肢执行复杂任务的功能。

注意：A1机械臂不包括灵巧手。如有需要，请联系我们购买。

规格	数值
自由度	6
关节数	12
重量	540 g
重复性	± 0.20 mm
最大手指握持力	10 N

安装灵巧手

通过以下步骤可以即将灵巧手安装至机械臂末端（反转步骤即可拆卸灵巧手）。

1. 对齐检查：使用特制转接件法兰，将法兰和灵巧手周围的4个安装孔对齐，以及将法兰与机械臂末端周围的3个安装孔对齐。
2. 螺丝固定：对齐后，使用提供的螺丝将灵巧手、法兰和机械臂末端固定连接在一起。
3. 牢固检查：紧固螺丝后，再次检查灵巧手的安装是否对齐并是否牢固。

下一步

Galaxea A1的产品硬件介绍到这里就结束了。我们建议您继续探索Galaxea A1产品软件介绍以获取更多详细信息。