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Galaxea ATC ROS2 SDK - V2.1.2 - 更新日志

更新说明

软件版本号： V2.1.2

Ubuntu 系统： 22.04 LTS

ROS版本： ROS 2 Humble

发布日期： 2025.7.28

更新项：

  1. 重点说明

    • 上新新的相机驱动，支持自定义修改相机发布的频率和分辨率，需要安装新的相机驱动进行更新。相机驱动下载链接：
    • 更新方式，将驱动安装到 R1 Pro 本体上后，执行如下操作。 
      sudo dpkg -i cameraPlatform_v1.0.1_build20250617.deb

  2. ATC - System

    • 新增异常诊断提醒，即诊断系统检测到帧率异常后，发出topic并上报给VR，VR对应发出提示声音。

  3. ATC - HDAS

    • 上线新的相机驱动上线。

    • 新增查找相机对应的参数方式，可在以下目录中查看： 

      {SDK_PATH}/install/signal_camera/share/signal_camera/config/signal_camera_all.yaml
## 对应launch signal_camera.py
{SDK_PATH}/install/signal_camera/share/signal_camera/config/signal_camera_head.yaml
## 对应launch -  signal_camera_head.py

      参数设置如下图所示： signal_camera_config

      HD1080 对应 1080P; HD720 对应720P; VGA 对应 360P。

      frequency 为对应的频率，最大支持30Hz

  4. ATC - Control

    • 修复关节控制器的偶发性不响应的问题。

  5. ATC - Teleop

    请参考R1 Pro_VR遥操作使用说明_ROS2

更新注意事项

  1. 在升级过程中，请不要中止系统运行，也不要进行任何控制操作，否则可能导致升级失败，影响系统正常使用。

  2. 升级完成后，请关闭机器人电源，并重新进行上电操作，以确保系统更新完全生效。

请严格按照以下教程完成本次系统更新，如遇问题，请及时联系我们至 support@galaxea.ai获得技术支持!

更新教程

下载 SDK

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1TBQJmVyVExCHwLgG7PFHhw?pwd=v212

  1. ATC STANDARD(ARM64) - 标准 R1/ R1 Pro SDK
  2. ATC Arm(x86_64) - A 系列产品使用
  3. Signal Camera New Driver - 'cameraPlatform_v1.0.1_build20250617.deb' Cameras 新驱动

Navigation功能包属于附加收费功能，详情请联系我们的销售代表！

解压更新包

tar -xf ${your_download_path}/atc_standard-V2.1.2-20250719_01_25_29_aarch64.tar.gz -C ~/galaxea

更新嵌入式固件

  • 方式一：

需要/opt/galaxea/body/hardware.json配置文件。

如果发现整机没有该文件，请联系售后团队进行更新配置。

# 终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py
  • 方式二：
#终端2
cd ~/ && source install/setup.bash
cd ~/install/Embedded_Software_Firmware/share/tools
python3 ota_xcu.py <bin文件目录的绝对路径>

等待几秒后，出现“GET OTA finished!！”即表示更新成功。

注意：更新完毕后，请关闭机器人电源并重新上电。

运行整机功能

  1. 在atc_standard-V2.1.2-*.tar.gz中，启动本体R1PRO BODY： 
    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROBody.d/

  2. 在atc_standard-V2.1.2-*.tar.gz中，启动VR遥操作功能R1PRO VRTELEOP：

  3. 首先机器和VR眼镜连接同一WIFI，然后在机器系统环境的~/.bashrc文件末尾添加以下环境变量，即可连接机器和VR眼镜： 

    ROS_IP=机器人的无线网卡IP
VR_IP=连接同一wifi的VR眼镜的IP

  4. 然后，启动VR遥操作： 

    cd install/startup_config/share/startup_config/script/
./robot_startup.sh boot ../sessions.d/ATCStandard/R1PROVRTeleop.d/

关闭整机功能

执行以下命令，关闭上述操作开启的全部进程。

tmux kill-server